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基于预测滤波的捷联惯导任意双位置对准方法 总被引:1,自引:1,他引:0
针对捷联惯性导航系统(SINS,Strapdown Inertial Navigation System)在大失准角情况下的初始对准问题,建立基于加性四元数误差模型的非线性滤波方程,并提出一种基于模型预测滤波(MPF, Model Predictive Filter)与扩展卡尔曼滤波(EKF, Extended Kalman Filter)相结合的地面任意双位置初始对准方法.该方法将部分惯性器件误差作为模型误差,在线实时估计并修正系统模型,提高了状态估计的精度,并克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.半物理仿真结果表明,该方法有效提高了SINS姿态误差角的估计精度,而且也降低了系统状态变量的维数,提高了对准解算的实时性. 相似文献
132.
一种快速精确的捷联惯性导航系统静基座自主对准新方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对捷联惯性导航系统(SINS)静基座初始对准物理特性的深入分析,针对传统静基座初始对准方法对方位角和陀螺漂移可观测度低的不足,提出了一种基于惯性测量单元(IMU)信息的SINS静基座自主对准方法,该方法不需要进行SINS力学编排,而是充分利用IMU输出的角速度和比力信息。文中给出了静基座粗对准算法,推导了静基座精对准的动力学模型,并对该模型进行了可观测性分析,最后采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波器进行SINS静基座初始对准仿真计算。数字仿真结果表明:该方法具有对准精度高、对准时间短、自主性强、计算量小、易于工程实现等特点。 相似文献
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135.
136.
捷联惯性导航系统传递对准技术研究现状及发展趋势 总被引:2,自引:0,他引:2
传递对准是指载体在航行时 ,载体上需要对准的子惯导系统利用高精度的主惯导系统信息进行初始对准的方法。传递对准是新一代快速反应、机动发射武器系统的关键技术 ,它的成功应用可以极大的提高武器系统的反应速度和防区外攻击能力。本文综合分析了国内外传递对准技术的现状及发展趋势 ,对常用的捷联惯性导航系统的传递对准模型进行了重点阐述 ,并指出进一步研究的方向 相似文献
137.
138.
经纬仪定标测点是通过两台经纬仪进行互瞄,并对一根标尺标定组成测量系统,再由该系统进行点坐标测量.该技术是目前卫星部件制造和总装中的一项关键工序.文章阐述了经纬仪定标测点的原理,对测量过程中的定标和测点两个环节进行了精度分析,对标尺的不同摆放方案进行了比较,给出了最佳布局方法和被测点在不同位置时的误差分布曲线. 相似文献
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140.
本文提出了用Bar-Itzhack和Berman误差模型对惯性导航系统(INS)地面对准的可观测性进行系统分析,指出了不可观测状态变量可分别包含在两个解耦子空间中,讨论了选择不可观测状态变量的限制,为计算不对准角,提出了全部由水平速度输出导出的一种估计算法。揭示了方位误差可以完全由水平误差和水平误差率的估值来估计,而完全不依赖于陀螺输出信号。 相似文献