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41.
基于UKF的四元数载体姿态确定 总被引:1,自引:0,他引:1
对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
42.
研究了权重为区间数且对方案有模糊互补偏好关系的模糊多属性决策问题.首先,基于模糊互补判断矩阵的主观偏好信息,利用转换函数将决策信息一致化,并建立了目标规划模型.通过求解该模型得到属性的权重,运用加性加权法获得各方案的模糊综合属性值.其次,提出了基于方案的模糊正理想解与其模糊综合属性值相似度的方案排序法.该方法既能充分利用已有的客观信息,又能最大限度地体现决策者的主观意愿,且具有操作简便、易于上机实现的特点.该方法已应用于解决风险投资领域中项目评估问题. 相似文献
43.
捷联惯导系统的圆锥误差补偿算法研究 总被引:7,自引:3,他引:7
非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题。为了补偿由此引起的圆锥误差,本文对一些传统算法进行了分析和研究。由于以往各种算法一般都需要输入信息为角度信息,但对于高动态、恶劣振动环境,角速度信息更有工程意义,所以针对输入信息为角速度的情形,提出了一类新的姿态算法,通过对比传统的算法,新算法在同样计算量、存储量的情况下有较优的性能,算法的精度较传统的算法高。另外,对新的姿态算法进行了误差分析.为其参数选择提供了选择标准,有工程实用价值。 相似文献
44.
新一代战斗机超声速内埋武器投放需要进行分离安全性评估。针对内埋武器高速风洞投放试验的需求,设计了一套新型双气缸弹射机构。使用三维建模软件开展了弹射机构的结构设计。基于气缸无杆/有杆腔内压力方程、储气罐与无杆腔流量方程、有杆腔与大气相连的流量方程以及活塞驱动力方程等,建立了弹射过程的数学模型,并利用运动仿真软件对所设计的弹射机构进行仿真分析,验证了结构的合理性。设计了弹射机构伺服控制系统,利用电气伺服阀及相关控制元件实现对弹射机构的控制。在中国航天空气动力技术研究院FD-12风洞中开展了试验验证(马赫数1.5)。结果表明:当前后气缸压力不超过1.0 MPa时,载弹最大弹射速度可达5.68 m/s,满足设计要求与使用需求。 相似文献
45.
《桂林航天工业学院学报》2021,26(2)
针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划。使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化。基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑。当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的部分分割为两段,分别做平滑,以避开障碍物。仿真结果表明,平滑BINN算法生成的路径转折较少,更有利于移动机器人的控制。 相似文献
46.
47.
一类受周期扰动航天器的混沌姿态运动 总被引:1,自引:0,他引:1
研究了航天器从绕最小惯量主轴到最大惯量主轴旋转的姿态机动过程中的混沌现象。考虑到航天器内部或外部的振动部件的影响,假设两个主轴的转动惯量为时间的周期函数,同时还考虑了航天器内结构阻尼以及稀薄气体阻力的影响。应用高维的Melnikov方法,求解姿态机动过程中产生混沌的条件的解析表达式,且得到的阀值条件是扰动系统参数的函数。最后对该阀值条件进行了数值验证。 相似文献
48.
空间站大型伸展机构的运动稳定性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
从空间站大型伸展机构的运动特点和系统动力学方程出发,着重分析了该系统的稳定性判据。这一问题又可分为五个方面:姿态-伸展-振动耦合系统的分析方法,复杂大系统的分解集结方法,时滞系统和滞后系统的稳定性问题,Stick-Ship运动对系统对系统稳定性的影响,非线性非定常系数稳定性的一般解。其中还对接触、摩擦、碰撞问题,变拓扑系统,非光滑动力学系统等进行了专门的研究,分析了Lyapunov指数方法在这些特殊系统中的适应性。本文对空间站大型伸展机构的稳定性问题进行了较全面的分析,指出了目前在处理这类复杂大系统时存在的一些难点问题,为其设计和研制工作提出了理论基础。 相似文献
49.
本文利用能量法导出了带管——罐式阻尼器卫星章动衰减时间常数与系统参数的关系式;讨论了此类阻尼器中流体运动的自振频率和阻尼系数对卫星章动衰减时间常数的调节作用以及卫星惯量比与时间常数的关系。为设计此类章动阻尼器提供理论依据。 相似文献
50.
澳大利亚宇宙视景公司将从 2008年初开始.首次利用静地轨道成像卫星连续实况提供地球的高分辨率真彩色运动图像和数据。称为“宇景星”的卫星最早将定点在东经130度或其附近的轨道位置.可对从印度到太平洋中部(夏威夷以西)的地区进行全天时的连续覆盖。澳大利亚和其它亚太国家现依赖从美海洋与大气局租赁的“戈斯”9静地气象卫星来观测天气。但这颗已丁作11年、功能已不齐全的卫星使用的是过时的遥感器.寿命也所剩无几.如突然报废.将对该地区工业和经济带来很大影响。 相似文献