回转起重机吊重摆振的机器人动力学模型

采用机器人动力学的方法建立了回转起重机工作装置的机器人操作手模型.该模型能够综合地反映回转起重机进行回转、变幅和起升运动时吊重运动的动态行为.采用递推的牛顿-欧拉方法,推导得到系统的动力学方程组,并对起重机进行回转作业时吊重摆振进行了计算机仿真.采用机器人动力学方法推导起重机吊重摆振动力学方程具有准确、方便、规律性强的优点.研究结果为起重机设计提供了理论依据,为吊重摆振的控制提供了一个较为精确的数学模型.     

接线柱铆接工艺方法的优化与改进

从摆碾铆接法的基本原理及工艺特点，摆碾铆接法同传统铆接法的工艺特性对比，摆碾铆接法的应用范围，实现了摆碾铆接工艺在我所型号产品印制电路板接线柱铆接的运用。     

基于H∞理论的二级倒立摆控制研究

二级倒立摆是一种典型的非线性不稳定系统，被广泛用于研究和验证各种控制方法。基于H∞理论控制方法的特点是鲁棒性很强，以尝试采用基于H∞理论控制方法对二级倒立摆进行运动控制，经过仿真实验证明，该控制方法可行并且有效。     

一种高效率的桨叶载荷标定方法

在桨叶的载荷测量和疲劳试验之前,都要对桨叶进行载荷标定。确定桨叶的挥舞面或摆振面是载荷标定的重要内容,本文介绍的就是一种快速确定桨叶挥舞面和摆振面的方法。     

叶间减摆器失效时旋翼/机体耦合稳定性的变化

本文以5片桨叶的叶间减摆器旋翼直升机为例,计算了一个减摆器失效时旋翼与机体耦合稳定性,比较了失效与不失效时旋翼摆振频率、阻尼和振型的变化,分析了由此引起的“地面共振”和“空中共振”的变化特点及其变化机理,提出了避免或消除失效可能导致“地面共振”的设计方法。     

叶间减摆器直升机动力传动链扭振问题分析

本文对叶间减摆器直升机调试运转中出现的扭振问题进行了详细的分析,从理论上弄清了导致这些问题出现的机理,提出了建模分析应考虑的一些因素和避免这些问题出现的设计措施.     

俯仰—滚摆耦合复杂流场试验研究

给出 8 0°三角翼模型在低速风洞中实施俯仰 滚摆耦合大幅度振动的复杂流场测量结果 ,包括静态和动态、单自由度俯仰和滚摆、俯仰 滚摆耦合运动条件下的流动显示结果和强迫俯仰、自由滚摆条件下的滚转角时间历程测量结果。分析了耦合运动对前缘分离涡和气动特性的影响 ,以及不同相位角和不同频率对耦合气动特性的影响。结果表明 ,双自由度的耦合运动比单自由度运动具有更为明显的动态迟滞特性 ,进一步推迟分离涡的破碎 ,推迟开始滚摆的攻角αwr。     

倒立摆系统的运动模态分析

提出倒立摆系统在受控稳定状态下的运动模态概念.通过对倒立摆系统物理结构的分析,归纳出由单电机控制的单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统在受控稳定状态下可能出现的主要运动模态.在以数控方式实现由单电机成功控制单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统稳定的基础上,分析控制倒立摆系统稳定的控制律反馈增益系数与系统稳定运动模态之间存在的关系.在实验中成功实现在线改变倒立摆系统的运动模态.     

摆杆形变对柔性接头摆心、摆角数据的影响

柔性接头摆心、摆角测试是柔性接头性能试验中的重要测试项目,在柔性接头各项性能指标中有着举足轻重的地位。本文分析了试验过程中摆杆形变对柔性接头摆心、摆角数据的影响。从摆杆挠度计算入手,论述了加大摆杆横截面积以减少试验中摆杆形变,达到真实反映摆心测试数据这一方案在理论上的正确性,并通过试验数据证明其可行性。