全柔性空间机器人基于虚拟力的输出反馈有限维重复学习控制及振动抑制

探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧、简支梁及假设模态法,利用拉格朗日方程建立了基座、关节、臂全柔性影响下的空间机器人系统动力学模型,利用奇异摄动法,将模型分解为关节运动慢变子系统与关节柔性振动快变子系统.为控制慢变子系统中载体姿态、关节刚性运动并且抑制臂的柔性振动,依据虚拟控制力的概念,设计了基于有限维傅里叶级数解析周期信号的输出反馈重复学习算法.李雅普诺夫直接法证实了上述控制器的稳定性.为了抑制快变子系统中基座和关节的柔性振动,分别采用线性二次最优控制方法以及引入关节柔性补偿器间接增大关节等效刚度的方式,使控制算法不局限于求解弱非线性问题.系统数值仿真结果表明,所提出的控制器能够有效抑制机器人多重柔性构件的振动,实现对期望信号的高品质追踪.     

基于VB6．0数据库下的示波器自动检定系统实现

以9500示波器自动检定系统为例,介绍了在VB6.0开发环境下,引用其强大的数据库功能。通过建立9500程控代码数据库、仪器登记数据库、检定参数设置信息库、检定结果信息库,实现了各库之间的数据访问和存储,达到了对各种示波器的半自动和全自动检定。并将部分代码加以介绍,可以直接在其它自动测试中应用,因此具有广泛的应用和借鉴价值。     

商务英语专业实习基地建设的探索与思考

学生在真实的工作环境实习是落实素质教育,培养学生创新精神和实践能力的基本要求.实习基地则是学生扩展视野、增长见识、了解社会的重要平台.外语系高度重视作为专业建设重要组成部分的实习基地建设,并进行了大胆的探索和尝试,积累了成功的经验,也发现了一些问题.本文回顾了基地建设的背景和意义,就遇到的问题进行了分析与探讨.     

Ic—6铸造Ni3Al基合金的研究

本文研究了Ni_3Al基合金的元素组成、组织控制及其与力学性能之间的关系。探索表明:B、Al、Mo是影响Ni_3Al基高温合金组织与性能的三种主要元素;γ’单相区的尺寸和数量对合金性能有重大影响;一定数量的热稳定性良好的γ相是Ni_3Al基合金取得高性能的基本保证。     

硫及硫化物对镍基合金碳蚀的抑制作用与机理

通过小单管燃烧试验,证实了燃油中适量的硫及硫化物对镍基高温合金碳蚀的抑制作用,并根据碳蚀机理和催化剂中毒原理,探讨了硫及硫化物对镍基高温合金碳蚀的抑制机理。为了防止镍基合金的碳腐蚀 ,提出了控制燃油中总硫含量和改进结构设计及合理选材的建议。     

Low-cost solutions for Martian base

Technical and architectural problems of a Martian base have been arised in many publications. Usually there is one solution described in detail or general classification is presented. In this paper, a recognition of low-cost solutions for Martian architecture is analyzed. The overview through various building techniques based on previous concepts of extraterrestrial architecture is summarized. Several solutions taking advantages of the shape of terrain, aiming for cost decreasing of human settlement on Mars are proposed.     

铅化合物在双基推进剂燃烧过程的作用机理

本文提出了铅化合物催化双基推进剂燃烧的反应历程。充分说明这类化合物是最终通过提高燃烧表面处嘶嘶区温度梯度提高燃速的。本文还提出了“铅化合物有通过增加燃烧表面上碳质物量增加燃速的一面,还有通过减少碳质物抑制燃速增加的一面”这一新的论点及抑制碳质物增加的反应并阐明了压力对这种抑制能力的影响。最后根据本文提出的作用机理及传热原理圆满解释了超速、平平和/或麦撒效应。     

基于随机振动试验的模态参数辨识

文章介绍了利用随机振动的试验数据进行模态参数辨识的方法.先从理论上证明了从响应数据推导出的传递特性函数可以代替传统的传递函数求出脉冲响应函数,从而直接利用最小二乘复指数法进行模态参数辨识;然后以桁架结构为例,通过随机振动试验数据求得模态参数,并与模态试验的结果相比较,证明该方法的可行性.     

基于AFDX网络的SNMP协议实现

航空全双工交换式以太网(AFDX/ARINC664)是适用于航电系统信息传输的确定性飞机数据网路总线系统,目前广泛应用于各个机型的航电系统中。由于AFDX网络的确定性,需要对该网络的消息传输、故障检查等项目进行实时的监控管理,以维护该网络系统的正常运行。本文阐述了在某型直升机综合任务处理系统的开发过程中,使用简单网络管理协议(SNMP)对AFDX网络中各个设备的数据信息进行网络管理的设计与实现。     

高新航空武器装备的发展对含氟材料的需求

介绍了氟橡胶，氟涂料，氟塑料金属自润滑材料，新型膨化聚四氟乙烯的性能特点及在国内外飞机上的应用概况。由于高分子材料经氟化改性后会有更好的稳定性和更长的使用寿命，因此，设计员在设计某些有特殊功能要求的结构时，可以重点考虑上述材料。