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91.
在分析联邦卡尔曼滤波原理和结构的基础上,提出了一个适合惯性导航系统/全球定位系统/地形辅助导航(INS/GPS/TAN)子系统状态向量维数不同这一特点的联邦卡尔曼滤波方法,并构造了一种具有较强容错性能和适应性的联邦卡尔曼子系统滤波器结构。由于采用了局部状态扩展、局部状态压缩、智能的不等间隔滤波、多级故障检测、阈值控制等信息融合技术,在保证精度的前提下,联邦卡尔曼滤波器的可靠性、适应性得到了明显提高。 相似文献
92.
提出了一种利用广义卡尔曼滤波进行GPS/INS组合导航的技术 ,同时给出了一种最优选星算法。采用间接的反馈校正设置 ,直接利用伪距数据和不受噪声污染的星历数据。利用该方法 ,组合导航精度高 ,在导航过程中若丢失GPS信息 ,短时间内单纯INS的导航精度仍能保持。恢复GPS信号后组合系统继续正常工作。 相似文献
93.
根据载体运动状态下捷联惯性导航系统(SINS)的误差方程时变的特点,推导出捷联惯性导航系统动态误差模型,并对其在几种动态环境下的误差特性进行了仿真研究。 相似文献
94.
针对陆地战车的自主性定位需求,提出了一种新型光纤捷联惯导系统(FSINS)/DR/北斗双星组合导航系统方案,研究了多种子导航系统的测量信息融合技术。提出并介绍了Fiber—SINS/DR/北斗双星组合方案的设计思想与结构组成,讨论了信息融合的具体方法,并且针对融合后的测量信息设计了一种实用卡尔曼滤波器,最后进行了跑车实验。结果表明,组合方案设计合理,能够有效地提高惯导系统的定位精度,同时满足陆地战车的自主性定位要求。 相似文献
95.
96.
针对海军舰载制导弹药MEMS惯导系统在卫星失锁后滚转角误差较大的问题,提出了一种不依赖卫星的制导弹药误差修正算法。根据弹体高速旋转时的定轴性使得短期内弹体侧向位移为零的特点,建立了弹体发射坐标系导航误差方程。利用自适应扩展Kalman滤波估计与修正卫星失效条件下的滚转角误差。为了检测并抑制量测突变引起的随机误差,使用自适应因子来调整滤波器参数。车载模拟试验和弹道仿真结果表明,10s对准时间内,滚转角误差能够收敛到0.5°以内,满足制导弹药控制精度的要求, 降低了制导弹药飞行过程中对卫星导航的依赖,提高了系统的自主性。 相似文献
97.
以光衢 《北京航空航天大学学报》1991,(4):1-8
远程运动对象常选地平坐标系为导航系,短航程的对象可选切平面惯性坐标系为导航系。本文推导了切平面惯性系统的导航误差方程;作为应用研究进行了误差分析,建立了精度与惯导装置误差源的解析联系。由于地球自转会引入误差,本文讨论了补偿地球自转的修正方法。 相似文献
98.
针对常规抗差自适应滤波算法在PPP/INS组合导航应用中存在难以准确识别和分离观测粗差及运动异常对定位结果影响的问题,基于分类因子自适应滤波原理,提出了一种抗差自适应分步滤波算法。该算法首先执行第一步滤波,对状态模型异常信息进行隔离,仅对观测粗差进行诊断和抗差处理;然后在第一步滤波的基础上,执行第二步滤波,对状态模型异常进行诊断和自适应处理。算法分析表明,抗差自适应分步滤波算法可以准确地识别和分离观测粗差和运动异常扰动。实验结果表明,抗差自适应分步滤波算法能够进一步增强滤波算法抵抗观测粗差和运动异常扰动对滤波结果的影响,提高PPP/INS组合导航系统定位结果的稳定性和可靠性。 相似文献
99.
100.
阐述了控制惯导系统中多余物的重要性,分析了在操作过程中惯导系统多余物产生的条件和因素,根据多年的惯导系统生产经验,总结了控制多余物的实际操作要求,最后叙述了对多余物常用检查方法及使用MORET-300活动多余物检测设备的方法。 相似文献