基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

基于UKF算法的航天器自主导航研究

针对卫星上配备的多种姿态敏感器，进行了导航方案的设计，利用姿态敏感器的测量信息实现轨道参数的估计。通过UKF(Unscented Kalman Filter)算法研究了卫星的自主导航问题，较传统的扩展卡尔曼滤波方法(EKF)简化了计算过程。数值仿真结果验证了该导航算法的优越性。     

机载多媒体网络传感器技术研究

为了解决机载设备获取的视频图像不清晰、数据容量小等问题,本文研究了机载多媒体网络传感器的实现技术,给出了机载多媒体现场记录系统的总体技术方案,并讨论了显示器、存储单元及MCU单元选择等问题.网络传感器技术能够提高机载图像和数据获取及记录的能力;机载多媒体现场记录系统是实现机载图像和数据获取的一种高效可行的方法.     

WO3基低浓度NO2气敏传感器的研究

分别采用改进前后的溶胶-凝胶法制备WO3纳米材料,制作成直热式球形气敏元件,对低浓度的NO2气体进行测试.结果表明,改进后的溶胶-凝胶法制备的WO3材料,粒径小,表面疏松,对低浓度甚至极低浓度的NO2气体有很好的灵敏度,响应恢复时间很快,选择性好,而且所有元件都在较低的工作电压下有最高的灵敏度,说明工作温度低有利于降低功耗.     

智能微尘技术的发展及应用

智能微尘是一种关于微型无线传感器的新兴技术.本文着重介绍了智能微尘技术的应用情况,并对目前存在的问题和发展趋势做了简要的叙述.     

武汉体育中心体育场内场风环境定量测量

采用一种新型水平速度传感器,测量体育场内场水平风速,同时用烟线示踪粒子显示方法,同步辨别了传感器所处位置的风向。通过图像处理,获得体育场在不同的风向条件下内场各测点的水平速度矢量,并给出了变化的速度场水平方向瞬时流线,对该体育场在风作用下内场风场的品质作出预报。     

运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略

针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型。该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点。给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响。在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性。     

正/零表面上自由运动的黄斑蝽三维接触力测试

研究昆虫运动时其脚掌与接触面间的接触力学规律及其附着机制,可以为多足爬行机器人的设计提供理论依据。研制的微牛级应变式力传感器,用来测试昆虫无障碍运动时与接触面间的3维接触力。对黄斑蝽在地面和垂直壁面两种状态下爬行时与接触面的作用力进行测试,分析了力的作用机理。在垂直壁面状态下,昆虫向上爬行时将身体向上推进的同时,会产生防止身体倾覆的吸附力。     

A NOVEL INTEGRATED OPTICS MIORODISPLACEMENT SENSOR

ＡＮＯＶＥＬＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤＯＰＴＩＣＳＭＩＯＲＯＤＩＳＰＬＡＣＥＭＥＮＴＳＥＮＳＯＲ￥ＷａｎｇＨｕｍａｎ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌ，ＮＵＡＡ２９ＹｕｄａｏＳｔｒｅｅｔ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｐ．Ｒ．Ｃｈｉｎ...     

星光导航技术现状与发展综述

对国内外星光导航技术的研究现状和发展过程进行综述和总结,汇总介绍国外几种典型应用平台星敏感器的发展现状.最后阐述星光导航技术面临的问题和未来的发展趋势.