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1.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
2.
40Gh/8系统的应用面临光信号的色散、衰减、交换、编码等方面技术的挑战。利用固定补偿模块或源色散补偿技术可以实现光的精确色散及补偿。赖曼式放大器对40Gh/s系统的光传输提供了有力的技术支持,利用赖曼放大器以及全光交换机或光电光交换机则可以实现光信号的有效放大和高性能交换,而带外FEC技术和相应的编码技术可以进一步提高系统的容错能力及传输速率。 相似文献
3.
4.
5.
本文通过具体例题,阐述了双向弯曲变形构件中危险截面的判定方法,论证了合成弯矩大的截面不一定是危险截面的结论。 相似文献
6.
LIN Jin-zhao WANG Jin-liang* ZHOU Bo WU Er-xing Department of Physics Beijing University of Aeronautics Astronautics Beijing China 《中国航空学报》2006,19(Z1)
Studies of nanoindentation were performed on nc-Si:H films to evaluate the effects of the fabrication processes on their mechani-cal properties. It is observed that with the decrease of the SiH4 contents, the grain size of the films increases gradually, and as does the crystalline volume fraction. The smaller the grains become, the more homogeneous the films, and the more even the hardness as well as the modulus will be. The hardness and the modulus will increase with the substrate’s temperature rising. The hardness and the modulus of the nc-Si:H films on the Si substrate prove to be higher than those on the glass substrate given the same technology parameters. How-ever, the films on the glass substrate appear to be more homogeneous. 相似文献
7.
本文叙述了金属基复合材料热循环损伤的动态共振检测方法,利用该方法对B/Al、SiCf/Al和C/Mg等单向排列金属基复合热循环损伤进行了检测,得出一些结果,并进行了讨论。 相似文献
8.
对反潜直升机海上搜潜控制系统进行了详细的研究。建立了完整的系统各部件的模型。通过建立合适的海浪模型,采用维纳滤波法设计出实用的海浪滤波器。设计了缆位稳定模态和缆高保持模态控制律,通过数学仿真,对控制律的结构和参数进行了相应的调整,并在试飞中通过了验证。 相似文献
9.
Two energetic events in the Earth’s magnetotail detected by Geotail are examined with detailed analysis of three-dimensional
velocity phase space density. It is found that the occurrence of multiple ion components is high during these dynamic episodes.
Different populations evolve independently of each other, suggesting particles from multiple activity sites contributing to
the observed phase space density. The transport properties with consideration of multiple components are evaluated, with the
result showing significant differences from those based on a single fluid approach. This comparison indicates that precise
evaluation of the energy and magnetic flux transport of energetic events in the magnetotail requires resolving individual
populations in the phase space density. 相似文献
10.
杜双明%乔生儒%纪岗昌%韩栋 《宇航材料工艺》2002,32(5):39-41,44
在室温最大应力为250MPa,应力比R=0.1和频率为60Hz条件下,对3D-C/SiC复合材料进行了拉-拉疲劳试验。用共振法和电阻增量仪分别测试了杨氏模量及电阻的变化。结果表明:随循环次数增加,杨氏模量呈显著下降,缓慢下降和突然下降的变化规律。杨氏模量的下降大部分发生在疲劳循环的前600次。缓慢降低阶段约占疲劳寿命的94%以上,此阶段杨氏模量变化率与循环次数的对数近似呈线性关系,电阻变化率除首次循环降低外,随着循环次数增加一直在增加。增加规律大致可分为缓慢增加,台阶式增加和急剧增加三个阶段。材料的电阻变化率基本反映了纤维的损伤程度和破坏形式,可作为表征复合材料纤维损伤的有效参量。 相似文献