基于相关峰细化时延估计的舱内服务机器人发话人定位研究

发话人定位是舱内服务机器人有效区分航天员与环境并获取与航天员相对位置关系的重要手段。针对时延估计的机器人声定位算法精度受采样频率和噪声限制的问题,提出了一种基于相关峰精确插值的空间六元阵列发话人定位方法。该方法基于机器人球形结构设计,利用信号预处理和二次相关降低噪声干扰,通过线性调频Z变换(MCZT)取代快速傅里叶变换(FFT)计算细化频谱,突破已有时域采样率的限制,能有效弱化FFT带来的栅栏效应,提高相关函数分辨率、时延估计精度及发话人定位精度。实验结果表明:基于相关峰精确插值算法的发话人定位方法,其时延估计性能有明显提升,能较好地对声源目标进行定位,且算法精度优于基于广义互相关的发话人定位方法,能满足舱内服务机器人的定位需求。     

Comparative Study on Super Fine Mesophase Powder and MCMB Used to Manufacture High-Density Isotropic Carbon Bulks

Mesocarbon microbeads (MCMB) and super fine mesophase powder (SFMP) were prepared firstly from a coal tar pitch and then hot-condensed into high-density isotropic carbon (HDIC) bulks under 160 MPa and finally sintered at 1 000 ℃ . By analyzing the ther-mogravimetric behavior of the MCMB and SFMP powders, their volume shrinkage and weight loss during sintering and the bulk density and flexural strengths of their sintered bulks, it was found that the smaller sizes and the richer β-resin contents of SFMP have facilitated formation of sintered bulks with more compact isotropic structure and higher flexural strengths than MCMB. Because of the filling and bonding effects of SFMP on MCMB bulks, addition of SFMP, albeit a little, can greatly increase the flexural strengths of sintered bulks of MCMB. However, adding MCMB, even a slight amount, into SFMP can severely impair the flexural strength of sintered bulks. This might be attributed to both the crack initiation along the boundaries between MCMB and SFMP and the formation of layered texture of MCMB sphere.     

某磁头抛光技术

根据硬盘磁头加工的特点,分析了抛光机的运动学特性及抛光盘、抛光液、磨粒在抛光过程中的摩擦学行为等对磁头表面质量的影响。     

卫星轴承钢珠精化技术研究

为了适应卫星轴承钢珠精化的需要,建立了研磨过程中钢珠的动力学解析模型,分析了球与四研头之间的运动、四研头转向与球面加工、摩擦力与加工精度等关系。并采用倒置式正四面体形结构,在转轴与研头之间设计了具有自适应功能的浮动联轴器,进行了钢珠加工的实验研究。     

GMR硬盘磁头抛光的超声波作用机理

在硬盘磁头抛光中加入超声波,可以提高材料去除率、降低表面粗糙度值、减小极尖沉降。     

基于FPGA的北斗B1频点接收机 基带信号处理器设计

针对北斗二代B1频点信号比特翻转频繁的问题,设计并实现了基于FPGA的北斗B1频点导航接收机基带处理器.该处理器在信号捕获过程中设计了频率精细搜索的精捕获算法,避免了假捕获并且提高了捕获频率的精度;在载波跟踪环路中设计2阶锁频环辅助3阶锁相环的方案,以提高环路跟踪的动态性能.其中,锁频环和锁相环均设计了对比特翻转敏感的鉴别器,保证环路跟踪的准确性.试验结果表明,该基带处理器设计具有较高精度的捕获频率和良好的高动态跟踪能力.     

民用飞机超细干粉灭火系统喷射试验研究

NaHCO3超细干粉灭火剂具有环保高效的优点,有可能替代现有民用飞机上常见的哈龙1301 灭火剂,应用于未来民用飞机固定式灭火系统上。以某型民用飞机发动机灭火系统为基础,搭建了NaHCO3 超细干粉灭火系统试验台,开展了该灭火系统的喷射性能试验研究。试验结果表明灭火系统平均流量较大,性能较好,但仍需要修改管网设计调整灭火剂在风扇舱和核心舱的分配比例。初步的灭火剂浓度分析也表明目前的管网设计可以达到舱内的灭火剂浓度要求。     

采用深冷处理,提高高速钢刀具使用寿命

对高速钢进行深冷处理可有效促使残留奥氏体向马氏体转变及超细碳化物的析出，使刀具获得较佳的综合力学性能，显著提高了高速钢刀具的使用寿命。     

Effect of lap surface profile on lapping efficiency

Ｗｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄｐｒｏｇｒｅｓｓｉｎｍａｎ－ｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｕｌｔｒａ－ｐｒｅｃｉｓｉｏｎｍａｃｈｉｎｉｎｇｂｅｃｏｍｅｓａｎｉｎｔｅｒｅｓｔｉｎｇｓｕｂｊｅｃｔ，ａｎｄｔｈｅｒｅａｒｅｍａｎｙｒｅ...     

螺旋锥齿轮振动研齿系统的拍击响应

建立了位移激励下的螺旋锥齿轮振动研齿系统的扭转振动模型,推导出考虑摩擦的轮齿斜碰撞前后状态间的局部映射关系式,得到了螺旋锥齿轮振动研齿系统的Lyapunov指数计算方法.通过算例,运用相图、Poincaré映射图、Lyapunov指数和系统分叉图,分析了研齿系统随激励参数变化的动态响应,结果表明,随激励幅值的增大,研齿系统由单边碰撞状态经倍周期分叉进入混沌,并在混沌状态中有周期窗口的出现.继续增大激励幅值,系统进入了双边碰撞状态.