头盔伺服系统的主动柔顺控制

 对头盔伺服系统(HMDPM)主动柔顺控制策略的主要内容——轨迹规划和控制方法进行了研究。首先,采用基于力反馈和滑动杆动力学模型的头部运动预测法进行轨迹规划,该方法利用并联机构(PM)分支杆长与运动平台位姿间的映射关系,通过力反馈信息和6-3UPS并联机构滑动杆动力学模型对头部运动进行预测,为头盔伺服系统的位置控制提供期望轨迹;然后,基于头盔伺服系统的动力学模型对系统的惯性项和非线性项进行了计算,设计了惯性项和非线性项补偿控制器,在进行头部运动跟踪的同时,实现了头盔显示器与头部间接触力的控制;最后,采用SimMechanics模块建立了HMDPM—人交互模型,并进行了相关验证实验。仿真结果表明,基于力反馈和滑动副滑动杆动力学模型的头部运动预测法能实时地、较为准确地预测出头部运动位置;基于动力学模型的惯性和非线性项补偿控制器不仅可以较为准确地跟踪头部运动,而且还能有效地减小头盔显示器与头部间的接触力,降低执行机构的刚度、减少系统摩擦力等非线性因素对使用者的干扰。     

基于决策级数据融合的可靠性综合验证方法

可靠性验证试验是检验产品的可靠性水平是否达到要求而进行的试验,是一项重要的可靠性活动.价格昂贵或者可靠性水平较高的设备,按照经典的抽样方案进行试验,时间和费用几乎是不能承受的.为了解决上述实际问题,针对成功率的抽样检验方案,利用证据理论方法,研究了基于研制试验数据、可靠性评估结果和专家信息的基本可信度分配函数的构建方法,并给出了基于决策级数据融合的可靠性综合验证试验模型.同时,对可靠性综合验证模型的性质进行了讨论,确定了可靠性综合验证试验方案的存在性,并提出了方案的选取原则.模型可以广泛地利用研制信息,并可以统一给出基于不同分布类型和不同信息的可靠性综合验证试验方案.通过示例表明该方法可以利用各种研制信息,达到减少可靠性验证试验样本的目的.     

民用飞机系统安全性分析中EWIS部件的考虑

通过对适航规章25.1709的分析,结合AC25.1701,提出了民用飞机系统安全性分析中需考虑EWIS部件的一些方面,并初步研究了具体的分析方法。     

ETOPS系统安全性评估方法及应用研究

基于典型的ETOPS飞行过程,分析了ETOPS的故障组合状态．从时间函数的角度建模,修正了一般系统安全性评估方法的模型和参数,在国内首次提出了适用于ETOPS条件下的修正系统安全性评估模型,并进行了应用分析。模型可以用于在ETOPS特殊条件下对适航条款的符合性验证。     

智能机器力觉及力控制研究综述

回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题：机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力／位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。     

对生产资料双轨价格并轨问题的探讨

生产资料价格并轨具有长期性、艰巨性、反复性和曲折性,是一个需要各方面配套的系统工程。本文在目前并轨现状的基础上,对现行经济环境进行分析,以期解决对并轨方向、时机、步骤和方式的选择,同时,推出并轨中所需要的几个配套转换以及对几个问题的补充认识。     

一种典型民用涡扇发动机安全性与适航验证研究

基于某一典型民机动力装置——PX10涡扇发动机,本文详细介绍了该型号在合格审定过程中针对FAR33部适航规章所要求进行吞鸟、吸冰、振动、超转、叶片包容等各项考核,所需进行的试验验证和安全性分析过程。整个适航符合性验证过程涵盖载荷谱分析、强度计算、工况模拟试验等技术手段,各项试验结果均满足对应规章条款的通过准则,表明该型发动机在设计与制造环节具备充足的安全裕度。针对国内商用发动机鲜有适航取证成功案例的现状,本文首次全面阐述了完整的民用航空发动机适航符合性验证过程,为国内发动机厂商产品的适航取证工作提供了借鉴和指导。     

含有椭圆孔对称复合材料层板弯曲的应力集中

针对含有椭圆孔无限大对称复合材料层板在弯曲载荷作用下的应力集中问题，利用经典的复合材料层板理论，将对称层板弯曲归结为均匀各项异性薄板弯曲问题来求解，采用各向异性薄板弯曲理论中复势方法，以保角映射技术为工具，得到了其解析解。并详细讨论了椭圆孔或圆孔对单层板和对称层板弯曲应力集中的影响，得到了对工程应用有一定价值的结论。     

Virtual Reality-based Teleoperation with Robustness Against Modeling Errors

This article investigates virtual reality (VR)-based teleoperation with robustness against modeling errors. VR technology is an effective way to overcome the large time delay during space robot teleoperation. However, it depends highly on the accuracy of model. Model errors between the virtual and real environment exist inevitably. The existing way to deal with the problem is by means of either model matching or robot compliance control. As distinct from the existing methods, this article tries to combine model matching and robot compliance control. On one hand, the status of the virtual robot is corrected by using the position sensor data from robot joints before and during teleoperation, and the pose of the virtually manipulated object is obtained with visual recognition technology. On the other hand, compliance control algorithms of impedance control based on joint torque sensors and hybrid position/force control based on a wrist sensor have been executed in order to eliminate the small sustaining model errors. A VR-based teleoperation system of satellite on-orbit self-serving is built up. In order to verify the proposed method, an experiment deploying the solar panel troubled by malfunction is carried out through teleoperation. It shows that the large model errors are removed with the model matching method and the adopted compliance control is robust against the remaining small model errors.     

民用飞机定水平设施研究综述

中国民航适航规章第25部第871条款要求必须有确定飞机在地面处于水平位置的设施,以方便实现飞机姿态的调平。针对民用航空主流机型的定水平设施进行了归纳和分类,并逐类进行了分析研究,为国产民用飞机定水平设施的设计提供了重要参考。