一种智能化元器件检测系统的研究

为解决航天元器件筛选检测过程中存在的计划管理不合理、过程管控不透明、灵活性不够、人工参与过多等问题,按照智慧工厂的参考模型,提出了一种元器件智能化检测管理系统的构建方案,并对所需关键技术进行了分析,集成了物联网、机器视觉、大数据分析、ERP技术,实现了检测业务的信息化、自动化、智能化。验证了航天某元器件可靠性中心的智能化检测系统,并进行了技术实现,为同行业的技术研究、应用实施提供了参考。     

基于NCCO的十字图像特征亚像素定位

利用标准互相关算子(NCCO)对机器视觉领域常用的十字图像特征进行匹配运算,发现相似函数在峰值区域的分布特征为4个互相对称的双曲面.据此提出一种基于NCCO图像匹配的双曲面拟合亚像素精密定位方法:首先进行粗定位,确定整像素级的相似函数峰值点;然后使用伪逆法对峰值区域的4个卦限分别进行最小二乘拟合;最后求解4个拟合双曲面的交点,得到图像特征的亚像素定位坐标.在微装配显微视觉系统上实现了该算法并进行了实验验证.实验表明:与常用的高斯拟合或二次曲面拟合方法相比,双曲面拟合方法在定位精度上为0.25个像素,而计算量大为减少.     

SpaceMocap：在轨人体运动捕捉系统

SpaceMocap是一套基于多RGB-D相机的计算机视觉航天员运动捕捉系统。地面准备阶段，扫描航天员模型，并分别标定彩色相机的内参数。在轨采集阶段，3~4台相机布置在舱内角落，同步采集航天员任务视频。地面处理阶段，通过相机外参数标定和ICP方法实现点云融合，采用深度神经网络对人体关节点位置进行检测并初始化位姿参数，再用改进的ICP方法进行位姿求精，实现序列图像中关节角度跟踪。本系统搭载TG-2升空，对SZ-11航天员的任务视频进行了采集和处理，首次获取了在轨航天员的姿态(包括中性体位)、占位空间、运动参数等重要数据。结果表明，运动捕捉的模型与点云具有良好的重合度，关节点位置与关节角度具有较高的跟踪精度。SpaceMocap是我国首个在轨运动捕捉系统，它小型、轻质，具有计算机视觉特有的非接触测量、直观、高精度优势，无需在人体上粘贴任何标志，具有良好的抗遮挡能力，完全适用于微重力、狭小空间环境下的在轨应用 。     

用于飞行器视觉导航的地平线检测算法

结合航拍视频序列的特点与视觉导航系统的需求,提出了一种基于图像区域相似性和禁忌搜索算法的地平线拟合视觉导航算法.从航拍视频序列中提取单帧图像,并做下采样去噪等相应预处理;初始化禁忌搜索算法的初始解等参数,结合适配值函数,拟合图像中的地平线;用禁忌搜索算法的特赦准则和收敛准则评判拟合的准确性,直到适配值函数值满足收敛准则为止,得出最优解;分解出飞行器的横滚角和俯仰角,并由横滚角和俯仰角的大小决定下次参数校正的间隔,输出结果给控制系统.实验结果表明,与传统视觉导航方法和基于Hough变换的方法相比,此算法具有无参考、实时性好和抗噪性强等特点.     

无人机空中加油过程中基于机器视觉的相对位姿估计(英文)

本文主要研究了在无人机空中自主加油过程中,利用安装在无人机上的摄像机得到的视觉图像确定无人机与加油机之间相对位置关系的算法。本文以经典的OI算法为基础展开研究,文章主要分为三个部分:首先简要介绍了OI算法的基本实现方法,指出了在OI算法中,旋转矩阵R的初值的选择对于位姿估计的精度有一定的影响。其次主要介绍了一种线性算法用于获取R初值的方法,同时针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,提出了可以将旋转矩阵R的初值设为单位矩阵。论文最后在仿真环境下对相关算法展开实验研究,同时研究了在高斯噪声环境下特征点在加油机表面的分布对位姿估计结果的影响,论文得到如下的结论:1、针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,在高斯噪声环境下,以单位矩阵作为旋转矩阵的初值得到的位姿估计的结果好于以线性算法为初值的结果。2、在相同的高斯噪声环境下,特征点之间的距离越大时得到的位姿估计结果的精度越高。3、特征点的数量对相对位姿估计的精度没有明显影响。     

基于红外图像重建飞机三维形体结构技术的研究

研究了基于红外图像重建飞机三维形体结构的技术，并在理论研究基础上开发了三维重建系统。该系统包括红外图像的处理技术、三维信息提取的体相交技术、三维形体的表示方法和基于八叉树结构的飞机三维形体重建的实现。旋转是表示实体三维结构信息的一种有效方法，本文最后给出了重建三维飞机的旋转系列图像。     

基于立体视觉的监控视频人体目标跟踪

针对普通单目监控视频无法得到视频中目标深度信息的问题,以及人体目标在视频画面中因大小变化而不能被准确检测的问题,提出了一种综合双目视觉测距进行视频中人体目标的检测和跟踪的算法。算法可以根据人体目标在视频画面中的大小,按全部人体、人体的肩部以上区域、人脸的顺序进行检测,并显示被检测出的区域相对于摄像机的距离。完成在视频画面中标记检测区域,并显示检测区域和摄像机之间距离的任务。     

Technology foresight in practice: A proposal for Turkish space vision

We are witnessing a fundamental change in the perception of space-related issues. Once a symbol of technological competition between opposing political systems, space activities have become a part of everyday life and an indispensable means for states to achieve economic, scientific, political and social goals. This Report addresses the space activities of Turkey, a latecomer to space challenge but a country rapidly progressing in this field. In this context, major space-related policies and projects are first discussed. The current status of the Turkish space industry is then defined through SWOT analysis (strengths, weaknesses, opportunities, threats). The analysis is informed by a May 2012 workshop was held in Turkey at the Defense Sciences Institute, which brought together a range of interested actors to discuss Turkey's space policy. The workshop was followed up six months later with a survey of a larger group of participants. This Report lays out the findings of these two events, articulating the strengths and weaknesses for Turkey's space aspirations, and also a proposal for the country's future space ambitions. Strategies and policies that will be supportive in achieving the proposed space vision are also introduced.     

双目视觉图像定位技术在自动压铆机数控托架系统上的应用

创新性的将双目视觉图像定位技术应用在自动压铆机上,以实现对铆钉的精确定位,针对压铆机的压铆特性,提出了一种基于特征圆并采用一步移动的双目立体视觉标定方式,建立了双目识别图像定位技术对铆钉的标定方法.对自动压铆机数控托架系统进行了设计,实现了自动压铆机数控托架系统的自动压铆.     

VR成像中延时效应对视觉的影响及其补偿

通过对人的自然视觉获得机理与虚拟现实技术中头盔显示时的视觉获得机理的对比分析，探讨了以头盔显示器为媒介的视觉获得过程中，影响视觉效果的因素。分析认为：从头部姿态信息的获取到空间图像的显示之间，存在一个固定的、物理性的延时，这一延时严重影响了视觉的逼真感和沉浸感。定性讨论了延时的组成，并就具体实验系统给出了定量确定延时的方法；给出了一种基于递推算法的延时补偿方法。