基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿

为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。     

低温泵重力式自循环供液系统理论设计方法及计算软件开发

文章分析了空间环境模拟器的低温泵重力式自循环供液系统的工作原理,明确了系统管道中流体的流动状态。对液氮重力式自循环系统设计方法进行研究,给出其理论计算公式和系统设计流程。同时,基于C++软件平台,根据系统理论设计方法开发出一套系统设计计算软件,为低温泵重力式自循环供液系统的设计提供了理论基础和参考依据。     

机载传感器综合设计技术特点及应用

通过阐述机载传感器综合设计技术的应用背景、概念、特点并结合系统设计的应用实例,强调飞机武器火控系统设计中采用传感器综合设计技术的必要性。     

弹射座椅与飞行员系统重心测量技术

为解决火箭弹射座椅人椅系统在弹射出舱后的稳定调节问题,设计研制了新型电子人椅系统组合重心测量设备,建立了组合重心的俯仰累加测量与推导计算方法,并对294名飞行员的人椅系统组合重心数据进行了测量和计算.结果表明,研制的测量设备精确可靠,建立的方法便捷有效,并具有通用性.研究结果已应用于弹射座椅的设计研制中,精度提高了10倍,效率提高了3倍.     

载人航天中的微重力燃烧研究

简要阐述了载人航天中防火安全的重要性，列举了美国型号研制中的几次着火事故。介绍了载人航天中防火安全问题的处理原则。回顾了国外开展微重力环境中燃烧研究的发展。对微重力条件下可燃性、液滴燃烧、层流气体喷流扩散火焰以及沿固体面火焰的传播研究予以介绍。讨论了开展微重力燃烧研究的内容及途径。     

有色噪声作用下的机载INS/GPS组合导航方法

针对机载导航过程中有色噪声模型系数难以精确获取的问题,提出了一种基于滤波残差处理有色噪声的方法,并将其应用到INS/GPS组合导航系统中。首先分析了有色状态噪声和有色量测噪声对状态参数估值的影响,接着分别将状态残差和量测残差作为有色状态噪声和有色量测噪声的样本观测值,通过滤波所得的多个历元的残差序列获取拟合模型参数,然后计算有色噪声的预报值并将其进行补偿,从而得到有色噪声修正后的组合导航模型。最后设计了转台试验验证提出的有色噪声作用下的INS/GPS组合导航方法,结果表明该方法能有效地减小有色噪声对组合系统的影响,且当GPS暂时失效时,能显著提高系统的导航精度。     

电磁混响室高强度辐射场下机载电台敏感度研究

机载电台作为飞机典型用频机载设备,对其进行高强度辐射场(HIRF)辐照效应试验研究具有重要意 义。为了解决混响室高强度辐射场环境的快速构建、快速调控及机载设备敏感度有效测试问题,依托混响室高 强度辐射场辐射敏感度测试系统,以某型直升机机载电台为试验对象,在400 MHz~2GHz频段内,通过改变 混响室内部场强,分别确定混响室连续与步进两种工作模式下机载电台的典型故障类型和敏感度阈值。结果 表明:在试验环境场强相同的条件下,相比步进工作模式,连续工作模式更容易测试出机载电台的敏感度阈值; 搅拌器连续工作模式下,搅拌速度越快测试得到的机载电台敏感度阈值越低,随脉冲波脉宽的增加其敏感度阈 值的测试结果呈下降趋势。     

高速机载采集记录设备的模块化设计技术

提出了一种模块化、通用化的高速机载数据采集记录设备。设备采用模块化设计,连接器和设备对外接口采用通用标准接口,能够同时采集音视频、总线和离散量数据,并对数据进行处理打包和存储。可适应多型号飞机的数据采集和记录需求,降低了设备研制风险,增加了设备的可靠性和维护性,为通用高速机载数据采集记录设备的研究和发展提供了方向。     

中高层大气对低层大气脉冲扰动的响应

从基本的大气运动方程出发,采用二维全隐欧拉格式(FICE)建立极坐标下二维声重波传播的数值模式.对小振幅高斯形态声重波传播过程的模拟结果表明,该数值模式能够再现声重波波包向上的稳定传播过程.应用此数值模式模拟了在没有背景风场和存在背景风场条件下中高层大气对10km高空处近似脉冲点源扰动的响应过程,获得了中高层大气对低层大气脉冲扰动响应的图像.结果表明,电离层高度对重力波扰动的响应不但出现在激发源激发之后,还与激发源具有较大距离,扰动的幅度随高度的增大而增大;有背景风时,顺风情况下重力波波动传播路径较逆风情况下平缓,且传播的水平距离比逆风情况下远,波动的振幅较逆风情况下弱,逆向背景风场能够加速重力波向上传播.同时,模拟还表明脉冲扰动正上方可以激发产生一种以6 min为主要周期,具有声学分支特性的快速波动.本文模拟的扰动结果与2004年12月26日苏门答腊-安达曼地震引起的电离层TEC扰动具有类似的图像.      

Comparison analyses on the 150 × 150 lunar gravity field models by gravity/topography admittance,correlation and precision orbit determination

We analyzed the 150 × 150 lunar gravity field models, LP150Q, GLGM-3 and SGM150, using the power spectrum on the lunar nearside and farside, the lunar global and localized gravity/topography admittance and correlation, and Chang’E-2 precision orbit determination to investigate which model is a more effective tool to estimate geophysical parameters and determine the lunar satellite precision orbit. Results indicate that all gravity field models can be used to estimate the lunar geophysical parameters of the nearside of the Moon. However, SGM150 is better in such computation of the farside. Additionally, SGM150 is shown to be the most useful model for determining the lunar satellite orbit.