Lightweight hybrid visual-inertial odometry with closed-form zero velocity update

Visual-Inertial Odometry (VIO) fuses measurements from camera and Inertial Measurement Unit (IMU) to achieve accumulative performance that is better than using individual sensors. Hybrid VIO is an extended Kalman filter-based solution which augments features with long tracking length into the state vector of Multi-State Constraint Kalman Filter (MSCKF). In this paper, a novel hybrid VIO is proposed, which focuses on utilizing low-cost sensors while also considering both the computational efficiency and positioning precision. The proposed algorithm introduces several novel contributions. Firstly, by deducing an analytical error transition equation, one-dimensional inverse depth parametrization is utilized to parametrize the augmented feature state. This modification is shown to significantly improve the computational efficiency and numerical robustness, as a result achieving higher precision. Secondly, for better handling of the static scene, a novel closed-form Zero velocity UPdaTe (ZUPT) method is proposed. ZUPT is modeled as a measurement update for the filter rather than forbidding propagation roughly, which has the advantage of correcting the overall state through correlation in the filter covariance matrix. Furthermore, online spatial and temporal calibration is also incorporated. Experiments are conducted on both public dataset and real data. The results demonstrate the effectiveness of the proposed solution by showing that its performance is better than the baseline and the state-of-the-art algorithms in terms of both efficiency and precision. A related software is open-sourced to benefit the community.^①     

航天器末端拦截自适应博弈策略

针对航天器末端拦截博弈问题，基于微分对策理论研究了各星的博弈策略。根据拦截空间是否具有防御器将博弈态势分为双星博弈和三星博弈。首先考虑拦截器与目标的双星博弈态势，以终端脱靶量为指标设计了相对博弈策略，并提出时间分析方程以提高策略对不同拦截态势的自适应性。然后，考虑具有防御器的三星博弈态势，提出了博弈切换策略将其化为分段双星博弈，并将双边时间方程扩展到三星博弈中，使拦截器在不被防御器反拦截的情况下，实现对目标的快速拦截。最后仿真分析了博弈策略与时间分析方程对航天器拦截博弈问题的有效性。     

基于相位差的转轴扭矩测量中的零位识别与处理

提出了一种基于相位差原理的转轴扭矩测量中的零位识别与处理方法。采用两路反射式模拟输出激光光强传感器和对应的反射色带，形成两路标准的正弦信号，通过同步采样和幅度归一化处理，得到两路信号的瞬时相位差，并依此实现对转轴扭矩载荷的测试，克服了以往基于脉冲信号测量中无法在静态条件下进行零位校正的困难。对该系统实现的关键技术和参数进行了分析，通过模拟信号输入和标准扭转试验台验证了本文所提出的方法的应用效果。理论和实验结果表明，该方法不需要转轴转动，就可以准确识别其零位，从而大大降低了该技术在现场使用中的调校要求。     

进场航班双目标调度的鲁棒优化研究

由于天气变化,导致进港飞机降落的处理时间不确定的情况经常发生.因此,需要在受到天气影响,进港飞机在跑道的处理时间不确定时提高跑道的利用率,减少飞机的延误成本.以最小化航班总延误成本和跑道总工作量为优化目标,建立降落飞机的处理时间的鲁棒优化模型,设计出Epsilon约束算法对能够快速得出进港飞机降落方案的Pareto前沿.通过实例证明了模型的可行性及有效性,对机场终端在天气变化时对进港航班的合理调度具有一定的指导作用.     

运载火箭发射场无人值守加注发射技术研究

针对我国火箭在发射场射前操作项目多、保障人员多的问题，分析了国内外火箭发射场无人值守加注发射的现状。结合火箭射前状态，从火箭系统、地面测发控系统和发射场系统等方面提出了无人值守加注发射总体方案，通过火箭状态远程监测及故障处理技术、连接器零秒脱落技术、箭地接口组合连接技术、连接器自动对接技术和火工品自动短路保护与解保技术等关键技术研究，可提高人员和产品的安全性，为后续我国火箭实现无人值守加注发射提供参考。     

卫星储能/姿控一体化飞轮构型及其误差分析

介绍了卫星储能/姿控一体化飞轮的偏置动量、零动量和单个飞轮的不同构型及其组成,并分析了成对飞轮偏置动量、单个飞轮零动量构型的动量和能量转换。建立了偏置动量和零动量飞轮的控制模型。对电机转矩不对称,以及转子转动惯量和安装不同轴误差对卫星姿态的影响进行了仿真试验。结果表明,前者的影响甚微;后者在不同轴误差为0.2°时,转动误差应小于2%。     

一种新型闭路制导方法

为提高大干扰条件下传统摄动制导的精度,提出了一种不同于基于需要速度的新型弹道导弹闭路制导方法。利用最优控制,根据能量消耗最少准则建立一种迭代解法,控制导弹最终状态在零控曲面上某一点关机,之后以惯性飞行即能命中目标。给出了零控曲面的求解模型,以及最优控制迭代解法的步骤、导航计算和关机条件。     

失重条件下对称充液陀螺的不稳定行为研究

对于质心固定的，充满粘性均匀液体的旋转对称陀螺在失重条件下绕对称长轴旋转态的小扰动不稳定及其极限行为进行了研究，所给出的定理3比以往的不稳定定理[4]为强，且反映的信息量多很多。关于初始大扰动后的渐近行为，对文[8]已给出但未严格证明的两条定理给出了严格证明，它由定理1和定理2所描述。     

脉冲幅度定时甄别电路的研究

介绍了普通脉冲幅度定时甄别电路的原理及存在的定时误差。针对BESⅢ实际工程中输入脉冲幅度信号的特点设计了一个新型的过零定时甄别电路 ,与普通定时甄别电路相比 ,时间游动定时误差大大减小 ,满足BESⅢ工程后级判选电路的要求。     

扩频测控模拟器高稳零值技术研究

为适应对星载扩频应答机和测控地面站零值稳定性指标的评测需求,对扩频测控模拟器的零值稳定技术进行研究,提出了一种在扩频测控模拟器中通过宽带自闭环校准通道进行零值实时校正的方法。发射通道信号输出功率可数控调节,接收通道通过数字AGC适应接收功率的变化范围,满足不同输出功率下的零值校正。发射功率调节模块和校准通道的零值延时事先标定存储,并通过恒温确保事先标定零值的稳定性。实测结果验证了方法的有效性,实现了小于0.1m的零值稳定性,已成功应用于某航天工程。