混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析

 针对结构较复杂的椭球形壁面，提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人，一类为框架移动式，实现沿壁面经线（纵向）的攀爬运动；另一类为浮动的轮轨驱动式，实现沿壁面纬线（横向）的运动，二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构，分析了它的工作原理，根据工作环境的几何特征并结合DH法，对复杂约束环境下，机器人的横向运动进行了运动学分析，并进行了样机实验，结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。     

飞机选型的综合评价与优先权灵敏度分析

 采用多目标决策理论建立了一个多层次的飞机选型的综合评价模型,在此基础上,讨论了优先权灵敏度分析的方法以及在飞机选型问题上的应用。     

Study on the breakup lengths of free round liquid jets

IntroductionBreakup and atomization of roundliquidjetshad been widely used in internal combustion en-gines,gas turbines,and liquid rocket engines.Recently,with the development of scramjet en-gines and the deepening of fuel atomization re-search,it attract…     

基于切削热-力耦合效应的表面强化技术及其工艺试验研究

经过对超高强度钢工件高速切削加工表面质量的系统研究,发现在某种特定的切削条件下,工件表面质量将会发生显著改变.该变化不仅表现为表面特征的大幅改善,如表面粗糙度可以控制在0.4μm以下,无宏观裂纹发生等,还表现为表层及次表层显微硬度的明显提高、最大残余压应力深度的大幅增加(达到0.35 mm)以及表面耐磨性能的显著增强等.研究结果表明,合理的切削工艺将极有可能成为一种能够在获得工件结构形状与精度指标的同时,对加工表面表层、次表层的组织特性与工件使用性能产生积极影响的表面强化手段.     

相关系数平稳过程时频分析方法

相关系数平稳过程是从非平稳过程中分离出的一类工程上常见且便于研究的随机过程,其均值和方差都可随时间变化,传统的平稳随机过程是它的一个特例。本文提出了相关系数AR(p),MA(q)和ARMA(p,q)序列的概念,建立了相关系数平稳过程的时频分析方法。该方法首先在时域进行全程分析,得到相关系数平稳过程的均值函数、方差函数和相关系数函数,然后可以对其进行傅里叶变换、短时傅里叶变换或小波变换,给出相关系数平稳过程的谱密度,同时提出了随机项谱密度和趋势项谱密度的概念。文中还讨论了线性系统对相关系数平稳过程输入的响应。     

Parylene真空涂覆新工艺研究

简述了Parylene真空沉积的机理,并对采用Parylene真空涂覆的涂层样件进行了全面的性能摸底试验。     

非线性飞机参数化模型与控制有效率的实时检测

针对非线性飞机方程的控制有效率进行了故障检测与诊断，通过将吹风表格数据处理成一种参数化非线性函数，找出了飞机状态量与控制律分离的控制有效率表达式和检测方法，算法中将检测结果与对应故障模式进行了分类处理，提高了算法的鲁棒性，最后用飞机的实例进行了仿真验证，结果表明，该算法具有较高的检测精度和较快的检测速度。     

线结构光测头结构优化

介绍了一种工作于三坐标测量机(CMM)上的线结构光三维视觉测头,实现自由曲面的快速检测。建立了系统的几何模型,对测头结构参数进行了优化分析。     

混粉电火花加工表面的研究

分析了混粉电火花加工工件表面的组成成分,探讨了混粉电火花加工获得低的表面粗糙度的机理。     

航空发动机主轴滚动轴承的技术进展

简述航空发动机主轴滚动轴承的国内外发展概况,指出需要解决与发展的一些设计分析技术,提出以高DN值(2.5～3)×106主轴轴承为预研重点.