Obstacle avoidance handling and mixed integer predictive control for space robots

This paper presents a novel obstacle avoidance constraint and a mixed integer predictive control (MIPC) method for space robots avoiding obstacles and satisfying physical limits during performing tasks. Firstly, a novel kind of obstacle avoidance constraint of space robots, which needs the assumption that the manipulator links and the obstacles can be represented by convex bodies, is proposed by limiting the relative velocity between two closest points which are on the manipulator and the obstacle, respectively. Furthermore, the logical variables are introduced into the obstacle avoidance constraint, which have realized the constraint form is automatically changed to satisfy different obstacle avoidance requirements in different distance intervals between the space robot and the obstacle. Afterwards, the obstacle avoidance constraint and other system physical limits, such as joint angle ranges, the amplitude boundaries of joint velocities and joint torques, are described as inequality constraints of a quadratic programming (QP) problem by using the model predictive control (MPC) method. To guarantee the feasibility of the obtained multi-constraint QP problem, the constraints are treated as soft constraints and assigned levels of priority based on the propositional logic theory, which can realize that the constraints with lower priorities are always firstly violated to recover the feasibility of the QP problem. Since the logical variables have been introduced, the optimization problem including obstacle avoidance and system physical limits as prioritized inequality constraints is termed as MIPC method of space robots, and its computational complexity as well as possible strategies for reducing calculation amount are analyzed. Simulations of the space robot unfolding its manipulator and tracking the end-effector’s desired trajectories with the existence of obstacles and physical limits are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed obstacle avoidance strategy and MIPC control method of space robots.     

贵宾登机提示系统的设计与实现

目前,机场贵宾室以广播通知旅客登机的方式极大破坏了贵宾休息室尊贵祥和的氛围,为此设计并实现了贵宾登机提示系统。分析了贵宾休息室接待流程,找到问题关键所在,并通过技术手段改进旅客登机通知方式;提出电子登机提示牌的设计方案,并给出了相关硬件、监控软件的实现。本方案主要使用无线电子登机提示牌作为终端设备,工作站随时从服务器获取登机提示信息并通过无线发射机发送到电子登机提示牌,电子牌以光、声、震动方式通知高端旅客。此外,给出以声磁标签技术为手段的电子牌范围检测,以及电子牌充电柜等一系列实用设计;该系统对传统流程进行了改进,通过电子登机提示牌的光、声、震动的登机提示方式,实现了通知旅客登机又不影响其他贵宾休息的目的。     

修正极坐标系下雷达与ESM航迹对准关联

研究了存在系统误差时修正极坐标系(MPC)下的雷达与电子支援措施(ESM)航迹关联问题。系统误差导致MPC下雷达和ESM的角度估计产生偏移,而对角度变化率、距变率与距离的比值(ITG)的估计影响不大;结合非中心卡方分布的知识,分析了雷达与ESM的测量误差对非中心参数和正确关联概率的影响;提出了一种基于积分重合度的雷达与ESM航迹对准关联算法。首先将雷达与ESM的目标映射到角度-角度变化率空间,分别得到了雷达与ESM的目标曲线,然后对两目标曲线求积分重合度,估计出雷达与ESM测角系统误差的偏移量,对偏移量补偿后进行雷达与ESM的航迹关联。仿真结果表明,本文所提算法能有效地提高存在系统误差时雷达与ESM正确航迹关联概率。     

基于电子化供应链管理的郑州航空港E贸易发展分析

跨境电子商务将成为未来国际贸易的主导形式,而作为国内唯一综合性E贸易试点城市,郑州航空港的E贸易应当借助于电子化供应链管理,以便取得快速、健康而有序的发展。首先分析了国内外先进企业实施电子化供应链管理的主要动因,然后提出了电子化供应链管理对郑州航空港E贸易发展的几点启示,以期促进郑州航空港E贸易的快速发展。     

电子技术实验教学在培养学生的实践与创新能力的做法、效果

本文从电子电气学科课程建设入手,结合本校校情和学校战略发展目标需要,分析、讨论了学科建设意义和教学体制建设、师资建设、软硬件建设等核心内容,探索实验教学环节中培养学生实践和创新能力的几种有效模式,阐述了本课程最优化实践教学的可能性,并提出了完善理念的构思。     

激发学习兴趣 培养创新意识

激发大学生的学习兴趣,对于提高高校电子技术的教学水平,促使学生养成终身学习的良好习惯,提升其生活质量都有着极其重要的现实意义。根据学生心理特征和教材特点激发和培养学生学习电子技术的兴趣,从而培养其创新意识。     

基于目标威胁度计算的相控阵快速确认跟踪模式

机载相控阵雷达在探测远程、低空、高速目标时具有较大潜力。本文对机扫加相扫雷达环境下,如何充分发挥相控阵优势,提高机载雷达跟踪远程低空高速目标性能展开研究,在传统边扫边跟(Track while scan,TWS)技术基础上,给出了一种基于目标威胁度的快速确认跟踪模式。该模式采用有效的相控扫描策略,充分利用其波束捷变能力,通过相控回扫,一方面快速起始航迹,增加高威胁目标的跟踪距离;另一方面适当增加探测数据率,提高对远距高威胁目标的跟踪性能。仿真试验表明,新跟踪方法不但可以较好克服目标雷达散射截面积(Radarcross section,RCS)起伏影响,较快地起始和跟踪目标航迹,而且保留了TWS方法覆盖空域广的优点。     

电子文档安全管理系统性能测试方法研究

高并发性及稳定性是电子文档安全管理系统服务器端网络通信性能的基本要求。为了解决如何结合完成端口模型和选择模型测试服务器高并发性和数据吞吐量的问题,通过对电子文档安全管理系统高并发性能及数据吞吐能力的理论分析,结合完成端口模型和select模型,设计并实现了一种基于LoadRunner的测试方法,验证了电子文档安全管理系统的高并发性及设计的合理性。     

压力对Fe_（16）N_2结构和磁性的影响

用基于密度泛函理论的第一性原理方法,系统地研究了压力对Fe16N2体系结构和磁性的影响。结果表明仅仅离N位最远的Fe Ⅲ拥有一个约为2.84μB的大磁矩,而FeⅠ和Fe Ⅱ原子没有大磁矩产生。此外,还发现从0到47 GPa,总磁矩和单胞体积随着压力的增加单调减小,然而,在48 GPa的压力作用下,伴随着单胞体积的剧减,体系总磁矩消失。     

机载电子设备抗干扰阈值仿真计算

以机载电子设备干扰阈值为研究对象,从干扰信号的仿真计算原理出发,开发设计出一种基于矩量法的干扰阈值计算软件,并通过与试验结果进行对比分析,验证了其精度满足工程应用的要求。最后给出了干扰阈值在机场电磁环境监测和报警系统中的应用。