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基于混合特征匹配的微惯性/激光雷达组合导航方法 总被引:1,自引:1,他引:0
微惯性/激光雷达(MEMS IMU/LADAR)组合导航系统在室内应用时,由于室内结构化环境下环境特征(如点和线段)分布稀疏,传统的单一特征匹配算法存在观测盲区,易造成导航定位参数估计误差大的问题。基于此,研究了激光雷达自适应数据分割方法的点和线段的特征提取算法,提出了基于混合特征匹配观测模型的MEMS IMU/LADR扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。同时,设计了MEMS IMU/LADR组合导航试验样机,在室内环境下通过试验对滤波算法进行了验证。结果表明:提出的算法在室内结构化环境下相比传统单一点或线特征匹配组合定位算法的定位精度可提高60%,对于小型旋翼无人飞行器在室内结构化环境中的高精度定位具有较高的参考意义。 相似文献
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Almost all work on model-based diagnosis (MBD) potentially presumes faults are per- sistent and does not take intermittent faults (IFs) into account. Therefore, it is common for diag- nosis systems to misjudge IFs as permanent faults (PFs), which are the major cause of the problems of false alarms, cannot duplication and no fault found in aircraft avionics. To address this problem, a new fault model which includes PFs and IFs is presented based on discrete event systems (DESs). Thereafter, an approach is given to discriminate between PFs and IFs by diagnosing the current fault. In this paper, the regulations of (PFs and IFs) fault evolution through fault and reset events along the traces of system are studied, and then label propagation function is modified to account for PFs and the dynamic behavior of IFs and diagnosability of PFs and IFs are defined. Finally, illustrative examples are presented to demonstrate the proposed approach, and the analysis results show the fault types can be discriminated within bounded delay if the system is diagnosable. 相似文献
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信息获取、自动精确打击等使得无人机已成为不可缺少的武器。快速精确的航迹预测可以提高作战效率,提供及时、最优的冲突解决方案。针对无人机的优良特性,首先优化无人机的航迹模型,并对其可行性进行理论推导,重点研究了以最大功率爬升转弯过程,验证了优化后的过程优于普通爬升转弯模型。此航迹预测方法可以快速得出航迹特征点以及到达航迹特征点的时间。 相似文献
85.
某型教练机装用的涡扇发动机在外场使用时出现了高空转速低于规定值的问题,根据发动机工作原理可知,该问题是燃油调节器供油量与发动机需油量不匹配所造成的。本文从燃油调节器工作原理出发,通过理论计算、仿真分析及试验验证的方法,研究燃油调节器的流量调整钉对高空燃油特性的影响。 相似文献
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银行印鉴的模糊识别方法 总被引:4,自引:0,他引:4
印鉴的计算机自动识别在金融电子化进程中是一个关键问题,也是一项十分难以解决的课题,目前国内外已提出了一些算法,但仍然在存在若干未能解决的问题,本文结合遗传算法,图像分析,模糊识别等方法,提出了一套完整的印鉴识别方法,能适应不同形状,大小的印鉴,配准精度高,特征提取较为全面,有效,分类准确,且能较好的消除背景干扰,基本达到实用要求。 相似文献
87.
在AHP模型中,请一组专家对某一属性进行评价,根据专家的判断能力,给出判断力权值,再通过适当的数学处理方法,可得最优判断矩阵,这是AHP中构造判断矩阵的一种新方法。 相似文献
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89.
采用萃取平衡实验法,研究了用有机溶剂萃取水相中2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚的萃取热力学性质。考察了选用乙酸乙酯作萃取剂,苯、甲苯、环己烷和正庚烷作稀释剂时对萃取水相中2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚的影响。结果表明,萃合物的结构与稀释剂的种类有关,并且2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚在有机相中的分配系数随稀释剂介电常数的增大而增大。通过研究温度对萃取过程的影响,证实了乙酸乙酯从水相中萃取2-氯-4,6-二硝基-1,3-苯二酚的过程是一个放热过程,表观热效应ΔH=-10.088 kJ/mol。 相似文献
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