一种改进的模糊度子集选取方法及其性能评估

模糊度固定（ambiguity resolution, AR）能在一定程度上加快精密单点定位收敛并提高定位精度。但是模糊度固定率和计算效率会随模糊度数量的增加而降低，因此部分模糊度固定（partial ambiguity resolution, PAR）备受关注。PAR技术的关键在于模糊度子集选取，提出了一种改进的模糊度子集选取法，将高度角、信噪比以及模糊度方差联合作为模糊度子集选取的指标。实验结果表明：静态模式下，相比于全模糊度固定（full ambiguity resolution, FAR）和基于高度角的PAR方法，该方法的固定率分别提升9.65%和2.56%，首次固定时间分别缩短6.86%和3.43%，收敛时间分别缩短15.57%和5.13%，当三种方法固定率大致相同时，定位精度分别提升4.74%和5.39%；动态模式下，该方法的固定率分别提升22.75%和0.92%，首次固定时间分别缩短12.44%和0.44%，当三种方法固定率大致相同时，定位精度分别提升3.50%和4.89%。总体而言，无论是在静态还是动态模式下，该方法相比于FAR和基于高度角的PAR方法，性能均有所提升。     

车载惯性定位标定的理论推导及误差分析

为了解决车载惯性定位系统误差常用的起点纬度标定计算法在安装偏差角90°附近时误差较大已不适用的问题，以及充实车载惯性定位系统标定计算的理论，首先进行了车载惯性定位系统误差标定计算的推导，证明了误差的可标定性。借鉴等角航线反解理论，得到车载惯性定位系统标定理论依据。参考中分纬度理论，推导出使用平均纬度进行简化计算的航程及航向角误差公式，将其引入惯性定位系统标定计算，提出了一种使用平均纬度代替起点纬度进行标定计算的方法，并对两种标定计算方法的误差进行了公式推导及仿真分析。仿真结果表明，使用平均纬度进行标定计算的误差明显小于使用起点纬度，在安装偏差角较大时，使用平均纬度进行标定计算可使标定计算误差降低90%。证明了提出的标定计算方法在南北纬55°、行程不超过90km时可用，高纬度、更长行程下可参照文中公式进行误差估计。