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基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。 相似文献
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大直径、高动态性能测试、试验设备研制成功 总被引:1,自引:0,他引:1
《中国航天》2007,(3):26-26
2007年2月9日,3KTD-550型三轴转台出所验收评审会在九江召开。参加会议的有某军种装备部、海军某部、上海交通大学等单位的代表,项目组的科研人员也参加了会议。 相似文献
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