基于解耦双通道线性自抗扰控制的连续型机械臂轨迹跟踪策略

针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题，提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先，引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦，针对解耦率已知和未知两种情况，均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿，并给出观测器参数整定方法，进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真，综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况，结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较，结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性，鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.     

基于SADRC的四旋翼姿态解耦控制及稳定性分析

针对四旋翼姿态控制欠驱动、强耦合的特性，提出了一种基于线性/非线性切换自抗扰控制（SADRC）的四旋翼姿态解耦控制方法。首先，以四旋翼平台为研究对象，建立了其姿态的数学模型，引入SADRC，对基本原理进行了介绍。其次，基于SADRC设计了四旋翼姿态解耦控制器，并基于Lyapunov函数对系统进行了稳定性分析。最后，通过仿真实验对SADRC控制性能进行了验证。结果表明:SADRC在某些场合抗干扰和鲁棒性方面较线性自抗扰控制（LADRC）和非线性自抗扰控制（NLADRC）具有优势，具有工程应用的潜力。      

改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现

针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标，设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制（ADRC）器。根据所搭建四旋翼无人机的实际参数，构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型。通过与传统双闭环PID控制器进行对比，证明所设计的自抗扰控制系统在快速响应、无超调的前提下，具有很强的抗干扰能力以及较高的控制效率。将所设计的控制系统，应用于四旋翼无人机之上，在具有大偏载以及方向不确定的强干扰的飞行试验中，取得了良好的控制效果。      

隔板对二元高马赫数进气道自起动性能的影响

前伸隔板能够大幅提升高马赫数进气道的自起动性能。为了进一步获得前伸隔板关键设计参数对二元高马赫数进气道自起动性能的影响机制,针对一种低外阻二元高马赫数进气道,利用数值仿真研究了不同相对位置和前缘上切角的隔板构型下进气道的自起动过程。结果表明:上子通道在起动之前维持超声速不起动流场结构并且率先实现起动,有利于整个进气道自起动性能的提升;在研究范围内,随着隔板相对位置的增加,进气道自起动马赫数先减小后增大,而在基准位置改变隔板前缘切线角度,进气道自起动马赫数则变化较小;使进气道具备优良自起动性能的隔板相对位置区间和隔板前缘上切角区间均较宽,对应的上子通道和下子通道内收缩比的比值落于0.797～1.043。     

基于不确定性的航空装备体系保障性评估

针对航空装备体系结构复杂、要素繁多、耦合性强的特点，对其保障流程进行了研究。采用多Agent建模技术开展航空装备体系保障性仿真建模，并进行分析评估；考虑到保障过程中大量存在的主客观不确定性因素，分别采用模糊变量和随机分布2种变量形式予以描述；为符合客观变量动态时变的特点，将基于交叉熵的最大似然估计和哈密顿蒙特卡罗方法相结合，实现基于信息更新的仿真参数描述，优化航空装备体系保障仿真模型。以一个典型战训任务为例，验证了所提方法的可行性和准确性。      

飞机表面用典型螺纹紧固件适配性研究

介绍了飞机表面螺纹连接中典型的钛合金沉头螺栓和托板自锁螺母配合使用的现状,对导致安装困难的原因进行了系统分析,针对钛合金沉头螺栓和托板自锁螺母连接的主要技术特点,从螺栓螺纹牙型及大径修正、自锁力矩及试验、螺母收口形式、表面处理、同轴度和驱动槽等多方面进行研究和针对性试验,探讨了解决钛合金沉头螺栓和托板自锁螺母适配性问题的方法和综合方案,对标准件的设计、选用、制造和安装有积极的参考意义。     

基于译码转发的全双工多用户对双向中继MIMO系统波束成形算法

全双工系统相比半双工系统对通信容 量有很大的提升，但中继处的自干扰问题严重影响全双工系统的性能，而且多个用户间存在 的信号泄漏也对系统性能造成影响。文中针对基于译码转发(Decode-and-forward,DF)的 全 双工多用户对双向中继系统 ，将用于消除中继自干扰的零空间 投影算法(Null-space projection,NSP)与消除多用户对间干扰的迫零(Zero forcing,ZF) 和块对角化(Block diagonalization,BD)算法结 合,重新设计波束成形矩阵，实现同时消除自干扰和多用户间干扰的目的。仿真结果表明， 构 造的全双工多用户对双向中继系统可以达到同时消除自干扰与多用户间干扰的目的。     

曲外锥乘波前体进气道低马赫数段实验研究

为了研究新型一体化曲外锥乘波前体进气道在低马赫数端的自起动、抗反压特性及侧滑对性能的影响，基于几何约束及钝度修型的实用化风洞实验模型，采用进气道节流系统，在来流马赫数3.0、3.5和4.0，迎角-4°~6°范围内，不同堵锥位置状态下获得了一体化曲外锥乘波前体进气道的表面压力分布及流场高清纹影。实验结果表明，实验模型在来流马赫数3.5和4.0时具备自起动能力；在0°迎角，来流马赫数3.5和4.0，最大抗反压能力分别约为24和33倍来流压力；侧滑角对一体化曲外锥乘波前体进气道的流量捕获和流动压缩性能影响相对较弱。曲外锥乘波前体进气道具有同超燃冲压燃烧室、高超声速飞行器进行一体化设计的特性。     

成人自考生学习动力现状的调查分析

采取问卷调查、访谈调查的方法，对重庆市部分成人自考生的学习动力现状进行了调查。通过调查发现，成人自考生学习动力受到性别、年龄、职业、工作年限、经济收入等多方面因素的影响，最后提出了相应的建议。