基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。     

基于UKF的四元数载体姿态确定

对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。     

应用聚类分析对关联规则进行分组

关联规则是要从大量的数据中找到数据之间的规律，但有时所产生的规律十分繁多，从而形成新的知识管理问题。针对该问题本文提出了一个新的算法，该算法利用系统聚类分析方法对规则进行分组，从而可更好地帮助用户解所发现的规律，该方法的距离（RatioD）是基于关联规则本身，因此，可对规则进行高效地分组。实验结果表明，该算法是有效的。     

Re对Ni3Al屈服强度及断裂强度影响的第一原理研究

为了满足航空发动机热端部件材料力学性能的不断提高,应用基于密度泛函理论的第一原理方法,研究了Re对Ni_3Al金属间化合物力学强度的影响。通过建立掺杂Re前后Ni_3Al的滑移模型和断裂模型,计算了晶胞的不稳定堆垛层错能γ_(US)和断裂能γ_C,进而判断Re对Ni_3Al屈服强度和断裂强度的影响。另外根据经验判据,γ_C/γ_(US)值可表征材料的韧脆性。计算结果表明,Re的掺杂增大了Ni_3Al [11■](111)和[1■0](111)两个滑移系下的γ_(US),使得滑移系不易开动,不易使Ni_3Al发生塑性变形,增大了Ni_3Al的屈服强度。Re增大了Ni_3Al在密排面处的断裂能,使得其不易在密排面发生断裂,增大了断裂强度。关于改善Ni_3Al的韧性,Re的掺杂对于密排面上不同滑移方向的影响具有一定的差别。此研究工作可为改善航空发动机单晶叶片的力学性能提供理论基础。     

π／4QPSK调制解调方式分析及应用

介绍了π／4QPSK调制解调方式的原理和一种查表式的调制算法以及π／4QPSK的差分解调方式。设计出π／4QPSK整个调制解调系统框图，并通过设计相应的MATLAB程序仿真了π／4QPSK调制解调系统，从而验证了该调制算法和差分解调方式的可行性和可靠性，得到了误比特率和误符号率曲线，并和用相同方法得到的QPSK误比特率和误符号率曲线进行了比较。文中还给出了调制算法和差分解调的相应程序段，供读者参考。文中的设计思想为π／4QPSK的DSP实现提供了一种方法。     

俄罗斯S-300P和S-300V地空导弹武器系统

俄罗斯的Ｓ—３００实际上包括两大系列地空导弹武器系统，即Ｓ一３００Ｐ和Ｓ—３００Ｖ。俄军方规定，凡是射程超过１５０公里、射高在２５到３０公里之间的地空导弹武器系统都包括在Ｓ－３００系统中。在俄罗斯的地空导弹武器中，属于Ｓ—３００系列的有Ｓ一３００Ｐ半机动与机动战略防空系统和Ｓ－３００Ｖ机动式战区防空系统。在研制初期，前者以拦截低空喷气式进攻性空袭兵器为主，后者主要拦截战术弹道导弹。但在目前，Ｓ－３００这两大系列地空导弹已发展成为反巡航导弹、反战术弹道导弹、反飞机并举的多用途防空与反导系统。Ｓ—３…     

多信息传输技术在导弹地面发控设备中的应用

地空导弹武器系统的地面发控设备采用多信息传输装置能减少传输线,特别是减少电缆和汇流器环数,从而使设备结构简单、体积小、重量轻、使用方便,提高武器系统的机动能力.这种多信息传输装置采用10根导线,能传输68路信息,最大容量可达128路.该装置主要由振荡器、采样代码产生器、信息转换信号电路、并串变换器、串并交换器及信号转换信息电路等单元组成.对这些单元的作用、工作过程作了介绍.最后详细叙述多信息传输装置的方案设计思想和工作原理.     

美国宽带因特网卫星狂蓝-1成功发射

2006年12月8日在法属圭亚那库鲁航天发射中心，由阿里安-5火箭成功将因特网卫星狂蓝-1（Wild Blue-1）和电视转播卫星AMC-18送入地球静止轨道。     

导引头实物仿真技术

讨论了美国陆军导弹司令部在研制面空导弹时采用的导引头实物仿真技术.目前在导弹系统的研制过程中,人们受到很多限制,例如经费有限,需要进行可靠的系统试验,要求在逼真的环境,包括电磁干扰和抗干扰环境中评价系统等.导引头实物仿真试验能为解决上述问题发挥重要作用.介绍和讨论了射频、非红外成像和电-光波段的现有仿真设备及其性能;举例介绍了最近完成的仿真试验结果及其对降低导弹系统研制成本所起的作用.最后介绍了主要的仿真技术和美国陆军提高仿真器能力的未来计划.