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101.
针对传统非接触式法向校正技术在弱刚性薄壁上的不足,在接触式压脚结构的基础上对传统法向校正方案进行了研究,提出一种仅适用于接触式压脚结构的两点校正算法,同时设计了一套基于激光跟踪仪的法向测量系统标定方法。针对弱刚性薄壁受到压脚单向压紧力产生回退对制孔位置精度的影响,提出一种工具中心点(Tool center point, TCP)变位补偿技术,该技术利用激光位移传感器监测壁板回退量,在法向校正前动态调整TCP位置,实现对壁板回退量的实时补偿。搭建试验平台并通过制孔试验验证了接触式法向校正技术与TCP变位补偿技术可有效保证孔的垂直度与孔位精度,实现孔垂直度误差小于0.25°,孔位偏差小于0.4 mm。  相似文献   
102.
103.
读过《三国演义》的人都知道,1700多年前诸葛亮曾经发明一种步行机器人——木牛流马。它外形如牛,步态如马,能载运粮草。有些学者认为那是小说作者为了突出诸葛亮智能过人而杜撰出这么一段故事情节,但大多数学者都深信诸葛亮确实发明过木牛流马,只是后来失传了。  相似文献   
104.
研究了基于工业机器人的飞机柔性装配技术,着重讨论了机器人精度补偿、末端执行器设计、法线检测与找正、系统控制、离线编程等关键技术。通过在小翼部件加工中的应用,达到了孔位精度±0.5mm、法向精度±0.5°等关键技术指标。结果表明,对于特定应用对象采用机器人技术进行飞机部件自动装配为一个理想、低成本的解决方案,随着当今工业机器人性能不断增强,配以末端执行器和相关的补偿系统,在航空工业作为装配平台是可行的。  相似文献   
105.
针对空间飞网机器人清理空间碎片的任务,利用RBF神经网络和滑模控制理论研究了输入受限情况下的稳定控制问题。首先基于图论和质量集中法建立了空间飞网机器人系统的动力学模型,并进行了动特性分析。接着考虑机动单元质量和干扰上界未知的情况,基于RBF神经网络方法设计了直接滑模控制器,可保证输入不受限下空间飞网机器人系统快速稳定。然后考虑执行机构物理约束,引入辅助系统,改进了基于RBF神经网络的直接滑模控制方法,证明了输入受限时系统的稳定性。最后通过数值仿真验证了所设计控制策略的有效性。  相似文献   
106.
李信能  陈鼎昌 《航空学报》1994,15(11):1403-1407
提出一种六自由度机械手的运动合成方法应用于钻头的刃磨,该方法利用运动的合成形成了刃磨钻头后刀面所需的刃磨运动,从而使得刃磨的调整变得十分方便。刃磨参数可以根据钻尖几何参数对机械手运动方程进行求解得到,刃磨出钻尖的测量结果与理论值基本一致。  相似文献   
107.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。  相似文献   
108.
尹佳玮 《航空港》2013,(5):50-51
<正>在大蔬无界,食材是天然有机的、菜名是诗情画意的、烹饪是创意无限的、摆盘是精美考究的,几乎每一道菜都体现了其特有的艺术特质。若想在文艺气息中体验健康生活的朋友们,不妨前去探一探蔬食世界的别样美学吧!每次从徐家汇商圈走到衡山路,总会经过天平路,于是在这条闹中取静的路上发现了一家特色餐厅——大蔬无界美素馆。从如此高辨识度的餐厅名来看,不难看出这是一家素食餐厅,而"美素馆"三个字则为餐厅又增添了一份优雅之情和小资之调。餐厅拥有6层楼,具有一定的规模。一层是大堂,开放的空间中设有隔断和帘子,使得用餐又具有一定的私密性;二层拥有落地大窗,在靠窗位子用餐的同时还能欣赏对面徐家汇公园的景致,夜晚尤其美丽;三层、四层是各式包房,适合商务宴请;五层、六层场  相似文献   
109.
110.
冗余度机器人力控制的运动学稳定性分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
把非冗余度机器人位置/力混合控制方案引入到冗余度机器人,用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析,提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略。仿真研究结果证明了所提出方法的有效性。  相似文献   
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