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941.
针对月球探测车位置与姿态的准确估计问题,提出了一种基于RBPF粒子滤波的月球车SLAM方法。该方法基于高速激光雷达对环境地貌的观测,通过激光测距值与所建栅格地图之间的匹配实现。鉴于车体的位置估计仍难以彻底消除累积误差,提出了对于月球车平动速度的估计方法,并通过仿真实验验证了该速度估计方法的正确性。为提高粒子滤波的实时性能,提出所有粒子共同维护一幅地图的处理方法,实验表明该方法在明显提高SLAM实时性的同时,并未对滤波效果产生明显影响。
相似文献
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942.
基于非负支持域递归逆滤波技术的湍流退化图像复原算法 总被引:1,自引:0,他引:1
在常规图像复原算法中,成像系统的点扩展函数和观测噪声被认为是先验信息。当飞行器在大气层内高速或超高速飞行时,会产生气动光学效应,严重影响成像制导系统的成像质量,在这种情况下,降晰函数和观测噪声是未知信息。为有效复原湍流退化图像,提出了基于非负支持域递归逆滤波技术的湍流退化图像复原算法,该算法可同时辨识递归滤波器的参数。非负支持域递归逆滤波技术适用于视场背景为单一的黑色、灰色或白色并且支持域确定的目标图像的复原及相应滤波器参数的辨识。提出的算法首先将湍流退化图像通过一个空域高通有限脉冲响应滤波器,以滤除部分因噪声引起的模糊信息,然后将首次滤波后的图像进行递归逆滤波,同时共轭梯度算法用于最小化非负支持域递归逆滤波凸集价格函数。该算法用于复原风洞测试图像,实验结果表明,复原效果有明显的改进。
相似文献
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943.
944.
945.
946.
针对一类故障预测问题提出了一种基于粒子滤波的故障预测算法。在算法的状态估计阶段,采用混合系统粒子滤波和二元估计算法同时估计对象系统故障演化模型混合状态和未知参数的后验分布。在算法的状态预测阶段,在一定的假设条件的前提下,将混合模型连续状态变量的预测问题转化为一个基本状态空间模型的状态预测问题。通过对连续状态变量当前时刻的后验分布进行迭代采样从而获得其未来时刻的先验分布。在算法的决策阶段,在获取的故障演化模型连续状态变量分布基础上,结合一定的故障判据近似计算出对象系统剩余寿命分布。故障预测仿真实验结果证明了算法的有效性。 相似文献
947.
Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法 总被引:6,自引:1,他引:5
针对多目标跟踪(MTT),提出一种新的基于随机集的滤波算法,称为Rao-Blackwellized粒子概率假设密度滤波算法(RBP-PHDF)。算法运用Rao-Blackwellized思想,通过挖掘分析“混合线性/非线性模型”的结构,采用序列蒙特卡罗(SMC)方法预测与估计概率假设密度(PHD)迭代式中各个目标的非线性状态,并利用非线性状态粒子中包含的信息,使用卡尔曼滤波器(KF)对线性状态进行预测与估计。以更好地估计PHD进而提高各目标状态估计精度。分析与MTT仿真的结果表明,在相同的仿真条件下,与现有序列蒙特卡罗概率假设密度滤波算法(SMC-PHDF)相比,RBP-PHDF在降低粒子维数、减少计算量的同时,有效提升了估计精度。 相似文献
948.
针对位置姿态系统(POS)应用中全球定位系统(GPS)野值会降低滤波精度和稳定性的问题,提出将基于新息正交性的Kalman滤波(KF)抗野值法应用于POS数据处理中。该方法首先通过判断KF新息过程的正交性是否丧失来判别GPS的位置和速度数据中是否出现野值,然后采用活化函数对含有野值的量测值进行加权限制,使修正后的新息过程能够保持正交性质,从而达到辨识并修正GPS野值的目的。车载试验结果表明,该方法能够有效辨识并抑制GPS野值对滤波精度和稳定性的不利影响,其在GPS野值点处的位置、速度精度比标准KF提高了1~2个数量级。 相似文献
949.
950.