MOTION PLANNING OF MULTIPLE MOBILE ROBOTS COOPERATIVELY TRANSPORTING A COMMON OBJECT

Many applications above the capability of a single robot need the cooperation of multipl emobile robots, but effective cooperation is hard to achieve. In this paper, a master-slave method is proposed to control the motions of multiple mobile robots that cooperatively transport a common object from a start point to a goal point. A noholonomic kinematic model to constrain the motions of multiple mobile robots is built in order to achieve cooperative motions of them, and a “Dynamic Coordinator“ strategy is used to deal with the collision-avoidance of the master robot and slave robot individually. Simulation results show the robustness and effectiveness of the method.     

灵巧式舵机并行驱动的研究

提出一种灵巧式舵机系统的余度配置，即双舵机的并行驱动，采用这种余度配置方案，由于两舵机之间的固有偏差，将会引起双舵机同时控制时舵面的扭曲及力纷争，采用力均衡可以减小或消除舵面的扭曲负载，仿真结果表明，加入力均衡后，灵巧式舵机可以很好地实现双舵机的并行驱动。     

计算流动显示的并行处理研究

计算流动显示是研究高温高速气体动力学属性的一种有效手段,其缺点是计算过程复杂,计算量大.本文在分析其实现原理的基础上,提出并讨论了两种并行计算流动显示的处理模式,并比较了其适用范围.     

AP85阵列机上同步并行数值计算

本工作主要是在 AP85系统阵列机上采用区域分裂同步并行计算的几个算例,为说明数值结果,首先对 AP85机使用并行计算效率的有关定义;然后给出数值试验的例子,并与其它串行机的结果比较;稍提及 AP85机的应用及问题;最后对计算情况的分析与结论。1、AP85阵列机使用效率的定义并行机使用效率所涉及的因素与硬件、较件、算法及使用者程序编制的技巧有关,AP85系统采用微计算机4×4阵列结构,主机是 IBM PC-XT,阵元阵列 APE 是8086“外部的”,指令可通用,为提高速度微机 PC 和 APE 都增加数字处理器8087,阵列接口是由 I/O 处理机完成主机与阵元阵之间通讯和控制。     

以单片机为基础的并行相关帧同步器

介绍了一种采用并行相关技术实现的可变速率、可变帧长的帧同步器。它以８０３１单片机为基础采用硬件、软件相结合的方法实现主帧、副帧同步。并根据理论计算，得出容错门限、校核帧数。和保护帧数卢。该帧同步器已成功地运用于中国通信卫星ＤＦＨ－３在主动轨道段和过渡轨道段遥测数据的解调。     

一种新型卫星接收机基带仿真研究

描述了一种新型的卫星接收机基带结构仿真与验证,基带结构设计采用双模态结构:一个仅仅用来执行搜索功能,该搜索采用频域的搜索方法;另一个执行搜索和跟踪功能,为了使搜索和跟踪使用同一基带结构,搜索采用时域的搜索方法.在基带结构验证中,码跟踪环采用简单的延迟锁定环DLL,而载波跟踪环采用二阶锁相环PLL.基于GPS中频信号采样采集实际GPS数据,对卫星接收机基带即搜索和跟踪进行了验证.测试结果证明所设计基带结构是有效的,使得用户在微弱信号处理、多路径处理和发展新的算法等方面具有更大的灵活性,为实际的高性能硬件GPS接收机设计提供了重要的基础.     

基于光互连网络的MIMD模型上的数据库并行查询系统

研究了基于光互连网络的ＭＩＭＤ模型上的关系数据库并行查询系统的设计与实现技术。着重讨论了系统的总体构架，任务划分策略，数据划分策略，Ｂ＋树并行维护机制以及系统物理层数据的页面交换、数据通讯策略等关键问题。提出了可行的解决方案，拟在以光互连网络为基础的并行机上利用所述的方法实现了一个并行查询系统。     

SPMD并行计算机系统中互连结构的模拟研究与实现

并行计算机系统中网络对整个系统性能影响起到了关键作用，而SPMD并行计算机系统在科学计算，特别是航空航天中比较普及，因此开发了通用SPMD并行系统结构性能评价模拟系统。该文描述的面向对象网络模拟系统是该模拟环境的一部分，采用伪汇编代码的算法程序作为输入，通过配置结构参数、与系统提供的描述不同结构的伪虻编指令函数库编译链接，达到对不同层次细节、不同侧重部件模拟研究的目的。与同类研究相比，本文的研究具有更通用的特点，能够方便地构造不同的动态和静态网络，特别是能够对可重构的多级互连网络进行性能评价研究。     

并行设计过程建模方法研究及其在导弹设计中的应用

设计过程建模及优化对于缩短产品开发周期和提高企业竞争力具有重大意义。根据所提出的自适应并行设计基本理论结构，采用面向对象(O-9:Object-Oriented）的设计方法，以及设计结构矩阵（DSM）为工具。综合提出了自适应并行设计过程建模方法，并以某地空导弹仪器舱结构设计为例，分析了其设计过程模型。最后对其时间效应进行了初步分析，指出了其优越性。     

飞行器并行设计产品文档管理与电子仓库模型

并行设计在航天飞行器领域的重要性不言而喻,产品数据管理(PDM)系统能对并行设计起到技术支撑的作用。文档管理和电子仓库作为PDM系统的基础及核心模块,在飞行器并行化设计中起着重要作用。本文以PDMEnablers为依据,采用面向对象的建模方法,首先提出了基于Enablers的飞行器并行工程PDM系统的结构模型;其次建立了文档分类浏览树,分析了电子仓库与文档管理二者之关系,在此基础上建立了文档管理与电子仓库模型,并对文档的状态变迁机制进行了研究。