基于遗传算法的并联贮箱平衡排放调节方法研究

为了解决双组元推进系统的并联贮箱推进剂消耗不平衡问题,根据气路系统的压力输出特点,提出了一种基于遗传算法的平衡排放主动调节方法。引入多方方程,建立了调节模型,首先使用先进多目标遗传算法NSGA-Ⅱ进行了修正参数的优化选取,然后通过参数优化后的调节模型对预调节参数进行了求解。仿真计算结果与试验数据的对比分析表明,调节前后的压力及调节量等参数的相对误差在千分之五之内,该并联贮箱平衡排放调节计算方法正确、有效。最后,通过算例,分析了贮箱压力及气体容积对平衡排放控制能力的影响,计算表明,推进剂的消耗有益于提高单次平衡排放调节幅度,调节时间主要与调节量及贮箱压差相关。     

一种含铰接动平台姿态类并联机器人的运动学标定

面向航空制造业大型零部件精确装配的重大需求，研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人(4 PRS&H(R))的精度提升问题.首先，基于零件 部件 整机的装配思路，从零件加工设计与部件装配工艺来保证物理样件具有一定的基础精度，并借助区间理论，预估几何误差源对物理样机末端姿态精度的影响程度，其次，在精度预估的基础上，简化基于激光跟踪仪的误差参数辨识模型，然后结合物理样机实际装配精度和其结构的特殊性对测点进行规划，随后针对4 PRS&H(R)并联机器人开展运动学标定实验，激光跟踪仪检测结果表明，该机器人在运动学标定后沿α、β和γ三个转动方向的最大姿态偏差分别由0.195°、0.520°和2.089°降低至0.026°、0.044°和0.519°，且姿态偏差整体波动平稳，以此验证所述运动学标定方法的正确性和有效性.     

大型深空测控天线副反射面控制技术

针对大口径、高频段深空测控天线主/副反射面变形引起的天线电性能下降问题,采用副反射面控制技术实现天线的电性能补偿。首先,在分析并联机构数学模型的基础上,结合并联机构坐标系定义,给出六自由度并联机构位姿的正、逆解;其次,根据变形后天线形状采用抛物面拟合法给出副反射面位姿与仰角的关系,这样在天线实时运动过程中,可根据仰角查找出副反射面位姿最佳工作点;最后通过六自由度并联机构正、逆解及控制算法控制副反射面到最佳位置和姿态上。理论分析和工程实践表明,副反射面控制技术通过控制副反射面中心到最佳焦点位姿上,可实现对天线电性能的有效补偿。六自由度并联机构控制具有自身承载力强,位置、姿态控制灵活等特点,适合于大型天线副反射面实时精密控制。     

"嫦娥五号"月球探测器着陆姿态模拟装置设计

着眼于在地面进行月球探测器着陆姿态模拟,以验证采样机械臂的工作性能,文章采用升降平台加并联调姿平台的串、并混联机构形式,设计了一种能够满足俯仰和滚动姿态模拟以及升降高度调节需求的姿态模拟装置。调试和试验表明,升降平台高度范围满足450～900 mm;并联调姿平台在俯仰和滚动角度为-20°～20°时,机构运行稳定且没有发生结构干涉,姿态调节精度优于0.1°,满足使用要求。该装置成功应用于"嫦娥五号"采样机械臂地面采样验证试验。串、并结合的混联机构形式也为后续姿态调节类模拟装置的设计提供了一种新思路。     

大型重载并联机构动平台结构优化设计

为保证并联机构的动平台满足工况使用要求,对动平台进行结构优化设计。首先,在动平台质量一定的前提下,设计4种结构方案,并通过分析比较,选取较优的结构方案。然后研究动平台各结构参数对其应力、变形的影响规律,确定其关键结构参数。最后建立动平台结构参数优化数学模型,对其进行参数优化设计。经过优化设计,优化后的动平台强度和刚度得到提高,满足工况使用要求。     

吸气式空天飞机对TBCC动力的需求分析

随着空天技术的迅猛发展,研究以吸气式发动机或以组合式发动机为动力的空天飞机,成为航空航天事业发展的一个主要方向。吸气式空天飞机的发展面临着一系列技术挑战,动力就是决定因素之一。对空天飞机动力技术进行了分析,指出涡轮基组合循环(TBCC)动力因其工作范围较大而成为空天动力的最佳选择。对比分析了串联/并联TBCC的技术特点,归纳总结了空天飞机对组合动力的技术需求。     

交叉杆型Stewart并联机床的加工试验

为评价自行开发的交叉杆型S tew art并联机床的加工特性和稳定性,已开展了多种复杂结构件的加工试验研究。基于UG NX 3.0编制了加工试验中需要的加工程序。加工程序采用V ericu t 5.3仿真软件检验通过后,在并联机床上实现了外形复杂造型各异的零件加工。与传统数控机床相比,零件表面粗糙度R a可提高一个数量级,达到l.6以内。试验结果表明,该类并联机床应用于生产加工具有重要的实际意义。     

基于支链受力分析的Stewart平台球铰间隙误差补偿方法

为减小球铰间隙误差对并联机构动平台运动精度的影响,以Stewart并联机构为例,借助静力学分析对球铰间隙误差进行了标定和补偿.首先,采用序列法对机床结构误差及球铰间隙误差进行了标定.其次,采用螺旋理论分析了该机构运动支链的受力状态,进而得到支链在分别受拉力和压力时球铰的作用状态,从而推导出了球铰间隙误差的补偿算法,并通过试验方法对该算法进行了验证.结果表明,基于静力学分析对球铰间隙误差进行相应补偿,可以明显提高并联机构动平台的运动精度.本文提出的针对球铰间隙误差的有效补偿算法为并联机构运动误差的实时补偿提供了参考.     

三自由度并联机床驱动分支动力学分析

动力学分析对于并联机床的设计有着重要的意义,本文应用有限元软件ANSYS,针对一种三自由度并联机床,建立了并联机床驱动分支的有限元模型,并对其进行了模态分析,分别获得了相应的5阶固有频率及其对应的振型图,其结果可以作为并联机床整机模态分析的重要参考。     

Optimal Design of Stewart Platform Safety Mechanism

提出了基于连杆空间优化设计一种在整个杆长范围内可以随意运动的安全机构的思想。通过分析得出了 Stewart 平台型并联机构的 16 种极限状态,利用同伦法和奇异点判别条件对极限状态的奇异点进行了求解,得到连杆长度的最大值,并通过实例分析了机构在极限状态间运动时铰链转角和连杆间距离的变化情况。然后综合考虑各项约束条件,提出了安全机构检验算法。以极限状态的条件数均值最小为优化目标优化机构的所有结构参数,设计出具有较好的全局运动性能的安全机