弹性空间机械臂动力学与控制

安装在航天器上的空间机械臂为轻质细长杆，固有的结构弹性对系统动力学及控制有明显的影响，它不仅影响抓手的工作精度，还可能导致载体一机械臂整个系统失去稳定性[1]．因此，对弹性空间机械臂系统的动力学与控制问题必须加以深入研究．地面固定基座多杆弹性机械臂动力学、逆动力学及控制问题已有许多研究，如Gawronsld等[2]在假设杆件弹性小变形、转动角速度比其固有频率小得多以及刚、弹性模型非线性项相同的前提下，得到控制方法．Cehnkunt等[3]导出了可忽略结构弹性的控制器带宽，以及自适应控制算法可实现的工作区间．文献[4，5]讨…     

澳大利亚空间工业的五年计划

澳大利亚空间委员会主席唐·瓦茨博士已向澳大利亚国会递交了他的第一个五年计划，该计划对澳大利亚的卫星发射业务、小卫星研制、遥感和定位系统方面的作用提出了建议。澳大利亚空间工业五年计划旨在努力使澳大利亚弱小的空间能力合理化。空间工业人士常常批评政府的计划，称这些计划常为一些很小的收益而浪费了国家的空间经费。澳大利亚空间委员会是１９９３年成立的，它代替了原先的澳大利亚空间局，它的任务是为澳大利亚政府制定空间政策和开展初始工作。这个委员会只有很少的自由资金（１９９４／１９９５年度为９３０万澳大利亚元），…     

服务客户 创新不止——本刊总编辑刘柱对话德国宝捷自动化有限公司CEO施罗德先生

德国宝捷自动化有限公司(以下简称宝捷公司)在航空工业领域已经具有35年多的历史,在全球市场上声名卓著。在飞机自动钻铆紧固机器以及飞机结构装配生产线方面占据全球领导地位。2014年8月,宝捷公司又成功收购了杜尔机械和工厂工程集团的飞机装配技术分部。此次并购使宝捷公司的装配生产线更加完整,并迎来了更好的发展机遇,公司规模和销售额大幅提升。近日,本刊记者就宝捷公司的技术创新     

工业动态

中国商飞签署C919辅助动力系统研制采购合同 10月17日，中国商用飞机有限责任公司与美国霍尼韦尔公司签署了C919大型客机项目辅助动力系统研制采购合同。在中国商飞公司与霍尼韦尔公司召开的C919大型客机项目检查会上，中国商飞代表检查了霍尼韦尔公司所承担的主飞控系统、辅助动力系统、     

蒲永伟 复合材料构件制造技术专家

"一代飞机、一代材料、一代工艺",请您为我们描述一下近年来,我国航空工业在型号研制、材料和工艺方面相辅相成的发展过程。蒲永伟:材料是制造飞机的三大关键技术之一,起着先导和基础作用。以复合材料为例,自复合材料应用于航空制件中,得到迅猛发展,其应用已由次承力件扩展到主承力件,其应用部位从尾翼扩展至机翼,直至     

空间冗余机械臂零反作用最优路径规划

自由漂浮空间机械臂运动通过力传递会对其载体航天器产生反作用力和力矩,从而影响基座和末端执行器的位置与方向。利用冗余机械臂的反作用零空间,求解对基座航天器姿态零干扰的机械臂运动规律的解析解。给定机械臂初始和终端状态,考虑最大关节角约束和最大关节角加速度约束,分别针对时间最优和沿整个运动路径关节加速度最小的问题,采用高斯伪谱法,在零反作用轨迹解集中寻找满足约束方程的最优解。所得最优解使得机械臂在达到期望构型的同时不影响基座姿态。将算法用于平面3自由度冗余机械臂系统中,仿真结果表明:算法在保证基座姿态稳定的同时,关节运动满足给定的约束条件,从而验证了算法的有效性。     

北京航天计量测试技术研究所简介CSCD

北京航天计量测试技术研究所成立于1964年8月13日，是国防科技工业长度、热学、力学一级计量站，电磁学、无线电、时间频率二级计量站，国家运载火箭产业计量测试中心，国家能源计量中心（航天），国家计量器具新产品定型鉴定单位和国家校准／检测实验室，中国航天科技集团公司节能减排与环保技术服务中心，     

支线飞机综合飞行仿真平台设计

针对支线飞机机械操纵系统的特点,设计了由模块化的功能单元组成的综合飞行仿真平台,可以实现机械操纵系统数字仿真,在支线飞机的设计与制造中有着重要的应用价值,此平台通过改进还可用于支线飞机的试飞科目训练,从而降低试飞风险并缩短研制周期。     

简讯

汉胜与中航机电签署C919电源系统合资公司合同2011年3月3日,美国汉胜公司(汉胜)与中航机电系统有限公司(中航机电)完成了为中国商飞新的C919喷气客机合作研制电源系统的计划。     

曲面中的艺术

直到邂逅CNC,Mike才开始喜欢自己的职业。我一直都在盼望,多年来我都在操作手动机床,他感叹说,后来我去为一个新的老板工作,他教我使用CNC。真是翻天覆地的变化,一切都变得更有趣了。因为我总是乐此不疲地工作,所以