柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

卫星轨道服务系统的发展与应用前景

1 引言 □□根据美国国防部高级研究计划局的合同,由波音公司牵头的研制团队,正在加快研制称为"轨道快车"(Orbital Express)的自主机器人卫星轨道服务系统.2006年9月将发射验证系统,2010年部署实用操作系统,构成在轨加注燃料、维修和卫星升级等置换卫星部件能力.加注燃料能延长卫星寿命,增加发射裕度,提高卫星机动性.利用设计成轨道置换单元(ORU)的硬件包在轨置换部件,使在轨卫星能得到维修或升级.验证卫星的主要任务是验证轨道交会和接近操作、软件捕获、标准接口、机器人、流体加注器和轨道置换单元的置换器功效.经过验证和对用户需求调查,最终实用系统的服务范围将有一定规模的扩大.     

利用栅网控制空间等离子体环境效应模拟中的等离子体参数

通常采用ECR等离子体源产生的等离子体的温度和密度都比较大，通过附加适当目数的栅网，并在栅网上加一定的偏置电位来对等离子体参数，尤其是温度，密度进行调整，满足空间等离子体环境模拟要求，本文利用14目，25目的栅网，对已有的地面实验室空间等离子体环境进行了改进，得到了更加接近空间等离子体参数的一个地面模拟环境。     

四足步行机运动机构及步态参数对行走稳定性影响分析

本文研究了四足步行机的行走稳定性问题,建立了考虑运动机构包括腿机构及其传动系统影响的稳定性模型;分析了各步态参数对稳定性的影响,并以研制的四足步行样机为例进行了计算机仿真。     

CDM GDP技术在我国机场流量优化管理中的应用研究

借鉴美国CDM GDP的成功经验,结合我国的实际,对CDM GDP在我国机场流量优化管理中的应用进行了初步的研究.由于恶劣天气等原因,使机场降落容量大幅度降低,必然导致降落航班延误.通过CDM GDP的关键技术RBS和压缩,得到每架延误航班的起飞时间,从而使被延误的航班在起飞机场等待,避免了改航、备降和空中等待等问题,提高了安全性,降低了费用.在满足公平性的同时,使航班的总延误最小.     

空中交通地面等待的指派问题模型

在分析运筹学中指派问题的基础上,将指派问题应用于单机场受限地面等待问题的研究,对传统的地面等待模型进行了改进,并建立了相应的数学模型。通过仿真算例,验证了该模型的可行性。     

为可重用地面监控系统开发可组配技术

监控设备（ＣＭＵ）采用可组配软件技术，实现航天器的实时遥控、遥测处理、仿真、数据获取、数据归档和地面操作的自动化。下列监控系统正准备采用这种基本技术：移动式空间站检测系统；生命保障系统；空间站后勤运输系统；单级火箭技术计划中Ｄｅｌｔａ特快飞机（ＳＸ－２）的地面系统。ＣＭＵ大量采用商用技术来提高能力，降低开发和寿命期成本。根据有效载荷地面操作合同，麦克唐纳·道格拉斯空间和国防系统正在为ＮＡＳＡ肯尼迪     

新一代飞机地面保障设备——空调通风车

首重介绍了KTC－1型地面空调通风车的主要性能和设计过程，并对其4大系统的组成及设计原理进行了详细介绍。1年多的使用结果表明，地面空调通风车的供风量能够满足某型飞机在地面工作时电子设备（舱）通风冷却和工作舱空调需求，可提供不高于15℃的冷风和不低于40℃的热风。     

客舱改装助航空公司提高竞争力

[前言]随着中国民航业的迅猛发展,国外优秀航空公司的不断涌入和航权的进一步开放,各航空公司间的竞争日益激烈。如何为旅客提供更优质的空中和地面服务,创造更完美的飞行体验,已经成为各航空公司之间的一种竞争手段。在不断发展旅客服务项目,完善服务程序的同时,进一步提升飞机的硬件水平尤其是客舱设备的硬件水平是提高航空公司竞争力的重要手段。自从1995年,英国航空公司首次在飞机上引入空中睡床概念后,豪华头等舱/公务舱座椅等设备已经逐渐被世界上各个主流航空公司所接受,并通过新购飞机和现役飞机改造来实现客舱设备的更新。由于新购飞机一般受国际环境和航空公司的发展战略影响,进展较慢,因此对现役飞机的改装就成为航空公司迅速提升客舱硬件水平的主要方式。在中国民航,中国国际航空股份有限公司已率先投入巨资对现役的B747和A340远程宽体客机进行客舱改造,目前已完成了两架B747的改装,其余飞机的改装工作将在两年内全部完成。本文对国航在进行客舱改造上的经验进行系统总结。