基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。     

铝合金冷挤压工艺的优化

本文介绍了6A02、6063铝合金冷挤压试验过程。通过专门装置测试铝合金冷挤压中不同凹模表面粗糙度、挤压速度、润滑剂、坯料状态的下的挤压力,利用正交试验L9(34)得出最优工艺参数。结果表明冷挤压过程中模具表面并非越光越有利于成形,坯料也要针对不同的挤压材料应选用不同的热处理方法。本实验为铝合金冷挤压提供了可行的实验方法和生产依据。     

高强度钢内螺纹冷挤压成形与强化试验研究

内螺纹冷挤压成形是提高内螺纹疲劳强度的有效方法.作者研制出挤压扭矩和温度的测量系统,并从理论上证明了挤压变形区金属在挤压过程中受到三向压应力的作用,这可以大大增加金属的塑性,改善内螺纹的成形条件.高强度钢内螺纹成形与强化的关键在于挤压丝锥结构的优化设计以及工件底孔尺寸、挤压速度和冷却润滑液的合理选择.疲劳对比试验结果表明:在两个不同应力水平下,用挤压丝锥挤压强化的300M高强度钢螺纹,其寿命是切削螺纹的4～30倍.     

人工脱粘层制作工艺

论述了固体火箭发动机用人工脱粘层的研制过程，通过试验筛选了三种制作工艺，并采取技术措施完善了二次成型一次硫化工艺，生产状况和发动机试车结果表明所研制的制作工艺具有很高的可靠性。     

运用成组工艺制造渐开线花键推刀

导弹副翼下悬挂接头与摇臂为渐开线花键齿联接,其齿形加工采取成组工艺。本项成组工艺实例只需要一把渐开线花键推刀和一把渐开线花键滚刀,不需要专用的量具,从而显著地简化了复杂的传统工艺,确保了齿形加工的配合精度要求。     

用碳纤维复合材料制造轻型空间光学镜面

用碳纤维复合材料可以制造轻型空间光学镜面结构，如哈勃类空间望远镜的镜面或高带宽广播通信卫星的天线反射器等。文章根据国外几十年成型工艺的经验，概要介绍了空间光学镜面的要求，阐明了利用碳纤维复合材料通过选材设计、工艺技术控制等来满足这些要求。     

计算机辅助工艺设计的应用

分析了采用传统的手工书写的方式编写工艺文件所存在的困难和产生的不良后果，提出了应用计算机辅助工艺设计（CAPP）的技术措施，详细介绍了CAPP技术在工艺设计中实施的办法和效果，总结了应用CAPP技术的一些体会。     

型号批生产中的工艺管理

国际形势及周边军事形势的发展，特别是统一祖国的大业，要求国防科技工业要尽快研制出各种高新技术武器装备，并能批量装备部队，迅速形成战斗力。我们航天科工集团公司承担的型号研制和批量生产任务非常繁重，成绩很大，同时压力巨大，特别是批生产工作形势严峻：在这种情况下，深入研讨型号批生产的管理，总结经验，分析问题，从各方面采取应对措施，是十分必要的。     

薄壁管材减少毛刺的加工工艺

细长薄壁管材在对管壁进行切削加工以后，内管壁上遗留的毛刺总是很难清除干净，为了解决这一难题，降低成本，提高生产效率，在实际工作中对这类零件的加工工艺进行了改进。通过应用低熔点合金，较好地解决了毛刺问题，改善了零件加工工艺性，取得较理想的效果。     

设计尺寸链的工艺审查

针对生产中反应出的设计尺寸链的问题，阐述了设计尺寸链与工艺工作和产品质量的关系，指出设计单位应重视设计尺寸链的校对、审核工作，生产单位应加强其工艺审查。