一种非链式非完整球形机器人的反步轨迹跟踪控制器(英文)

Spherical robot has good static and dynamic stability, which provides it with strong viability in hostile environment, but the lack of effective control methods has hindered its application and development. This article deals with the dynamic trajectory tracking problem of the spherical robot BHQ-2 designed for unmanned environment exploration. The dynamic model of the spherical robot is established with a simplified Boltzmann-Hamel equation, based on which a trajectory tracking controller is designed by using the back-stepping method. The convergence of the controller is proved with the Lyapunov stability theory. Numerical simulations show that with the controller the robot can globally and asymptotically track desired trajectories, both linear and circular.     

两自由度球面并联机构动力学分析(英文)

运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构的动力学模型,得到了两驱动电机的驱动转矩方程.通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间模式及相关系数.通过一个实例表明,动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和离心力系数占有的比重较小,他们在数值上相差一个数量级.但是否可以忽略后者需要判断速度的大小,只有当机构运动速度较小时才可以将哥氏力和离心力忽略.     

基于修正罗德里格参数的小卫星SSUKF姿态确定

用无陀螺的三轴稳定偏置动量小卫星三轴磁强计和太阳敏感器获得观测矢量,提出了一种基于超球面分布采样Unscented变换滤波(SSUKF)和修正罗德里格参数(MRPs)的姿态估计方法,给出了算法模型.SSUKF在保证滤波性能的基础上减少了采样点个数,减轻了星载计算机的负载;用MRPs描述小卫星姿态大幅减少了计算量.某小卫星的仿真结果表明:算法兼顾了精度、收敛速度和鲁棒性,且提高了计算效率,适于小卫星.     

吸气式高超声速机体/推进一体化飞行器数值和试验研究

发展吸气式高超声速技术是实现可持续高超声速飞行(尤其是在大气层以内)的重要途径.吸气式高超声速飞行器为了获得良好的气动-推进性能,必须采用机体/推进一体化设计.笔者发展了针对一体化飞行器的气动力和推进力的划分体系和计算方法,发展了内外流数值计算软件.研究了机体/推进一体化设计的平头形高超声速飞行器在进气道关闭条件下的气动性能,并进行了试验验证;数值研究了进气道打开和发动机工作条件下一体化飞行器的气动-推进性能;研究了机体和推进系统的不同部件对飞行器气动-推进性能的贡献.     

旁泄间隙对燃气弹射内弹道特性影响

为了研究旁泄间隙（发射筒与隔板的间隙）对燃气弹射内外流场及内弹道特性参数的影响，采用Realizableκ-ε湍流模型，结合动态分层动网格及用户自定义函数（user defined function,UDF）技术，对燃气弹射过程进行了数值模拟，分析了旁泄间隙大小对燃气弹射性能的影响，并进行了地面发射试验。通过与试验数据对比，验证了燃气弹射仿真模型的有效性。仿真结果表明，在旁泄间隙出口附近形成明显漩涡，旁泄间隙的增大会导致低压室压力与加速度峰值减小，并使试验弹出筒时间延长、出筒速度降低，但变化趋势呈现非线性特征。旁泄间隙从2 mm增大到6 mm时，出筒时间延长7.7%，出筒速度降低16.3%，可认为在此范围内旁泄间隙的影响幅度相对较小；但此后旁泄间隙的影响会显著增强，当旁泄间隙从6 mm增大到8 mm时，出筒时间延长20%，出筒速度降低35.8%，当旁泄间隙增大到10 mm时，试验弹到筒口速度甚至降为0 m/s。本文研究结果为燃气弹射装置的设计与优化提供参考借鉴。     

加强筋对客机复合材料球面框结构屈曲性能影响

本文针对客机复合材料球面框,通过有限元计算,对球面框上的加强筋对结构屈曲性能的影响展开深入研究.球面框球皮采用碳纤维层合板,加强筋为填充PMI泡沫的帽形加强筋.建立有加强筋和无加强筋两种结构方案,并建立有限元模型进行静力和屈曲分析计算.结果表明客机复合材料球面框的加强筋对球面框结构的屈曲性能和稳定性有一定的改善作用,但对球面框结构的静强度改善作用不大,增加加强筋后球面框的应变和位移变化较小.球面框结构设计时出于成本和制造工艺考虑可以不采用加强筋.     

基于Taft地震波作用下的杆件屈曲对K8型网壳结构稳定性影响分析

网壳结构的动力稳定性是空间结构研究的重要课题之一。目前,对于网壳结构动力稳定性的研究很少有考虑杆件屈曲这一因素的影响。本文在前有研究成果的基础上,以多段梁法模拟杆件的初弯曲,通过削减杆件截面,使其先于网壳结构整体失稳之前首先屈曲,研究在Taft地震波作用下,不同位置处、不同根数的杆件屈曲对K8型单层球面网壳结构整体稳定性的影响。     

基于宏程序的外球面粗精加工

目前,小内存的数控机床仍然是我国机床的主流,使加工程序变得简洁,对实际加工有着很重要的意义。宏程序的应用可以大大简化编程,本文通过实例介绍了数控铣削加工外球面的宏程序。     

中国空间站的国际合作新视野

在过去10年中,中国经历了技术的稳定进步,这使其载人航天计划取得了举世瞩目的成就。为让世界对其温和崛起打消疑虑,中国正寻求在外空的探索与利用上开展合作。中国正以空前规模将其未来的空间站宣传为一个国际协作项目。1中国谋求空间站的国际合作如果中国空间站（CSS）计划作为国际合作与全球领导力的一个平台得到中国领导层的有效管理,那么这对中国来说在内外政策上能够获得附加利益。