基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度（2R1T）并联机构（PMs）2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR，然后提出了极限约束力螺旋系的概念，分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系，对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构，建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型，并将其等效成一个三自由度串联机构RPR，进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析，建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式，并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副，且所有转动自由度均具有连续转轴，能够得到解析的位置模型表达式，很容易实现轨迹规划与运动控制，具有良好的应用前景。     

全球精密单点定位性能评估

随着中国北斗三号卫星导航系统（BDS-3）全面建成与开通，北斗卫星导航系统已步入了新发展阶段，基于BDS-3实现全方位、多层次、高精度应用已成为地学研究中一项基本任务。利用全球最新均匀分布的10个MGEX跟踪站，分别从24 h内接收到的卫星数、卫星位置精度因子（PDOP）、卫星数据解算完整率和双频非组合精密单点定位（PPP）静态/动态定位精度等方面系统深入地评估了BDS-3在全球范围内的可用性。结果表明，测站对卫星跟踪能力与配备的接收机类型和区域位置有强相关性，单BDS-3卫星在全球范围内具有较强的连续定位能力，当使用SEPT POLARX5和JAVAD TRE_3接收机的情况下，数据解算完整率可达100%。此外，水平方向和高程方向定位精度分别优于2 cm和3 cm，并且在联合使用BDS-2和BDS-3定位的条件下，可使得静态定位精度在东、北和高程方向进一步提升37.6%,25.3%和38.9%。     

复合升力无人预警飞艇

此无人预警飞艇为复合升力硬式飞艇,全部结构材料包括蒙皮均为复合材料。它的内部采用框架式结构,均为模块化设计,框架中间放置数百个相互独立的气囊,气囊内充满高纯度的氦气,可以为全艇提供一部分用来抵消重力的浮力升力。气动布局整个艇身为一个完整的飞翼-升力体形状(参见图1、图2)。在飞艇达到一定速度时,巨大的气动升力面和高升力翼型可以提供另外一大部分气动升力来弥补高速硬式飞艇本身浮力升力的不足(参见图2中的俯视图和侧视图)。流线型的布局也减小了艇身的空气阻力,使飞艇的速度有一定程度的提高。两侧的短翼可保持艇身横向的稳定性,艇尾的两个全动式的垂尾可控制飞艇的偏航,每个垂尾的两侧各置有一个可以在上下方向上进行推力矢量的涵道风扇推进器,通过风扇的上下偏转运动便可控制整只飞艇的俯仰运动(参见图3)。这样通过垂尾和副翼     

某发动机外涵道化铣工艺

对某发动机外涵道化铣工艺进行了分析和研究，确定了化铣溶液的工艺参数，掌握了化铣溶液浓度与化铣速率的变化规律和溶液的配制、分析与控制方法。     

军事动态

美国空军欲增拨84亿美元用于采购F-35A；DARPA开发潜水飞机概念；DARPA可能取消“黑雨燕”项目；用光纤传感器进行飞机健康监视；“马螺”涵道风扇无人机将进行飞行试验     

航空运动

单人直升飞行器在奥什科什飞行大会亮相新西兰航空爱好者格伦·马丁发明的单人直升飞行器,7月29日在美国威斯康星州奥什科什举行的 EAA 飞行大会上公开亮相,进行了飞行表演。这架被称     

轻型直升机涵道尾桨的研究

本文简单介绍了轻型直升机涵道尾桨发展的情况,以欧直公司对新型涵道尾桨和 BELL 公司对 DTR尾桨所做的研究为例,阐述了影响涵道尾桨气动和声学性能的关键因素。     

桥联重积分方程一种新的数值方法

纤维增强复合材料断裂力学中的桥联问题常常可归结为一个二重积分方程。常见的求解方法有矩阵迭代法和积分迭代法，但这两种方法都产复杂。本文给出一种新的分段插值方法，对此积分方程进行求解。数值计算结果表明，该方法效果令人满意。     

飞行器姿态角解算的全角度双欧法

为了实现飞行器超机动飞行情况下姿态角的连续解算,将传统双欧法进行了改进.通过引入判别函数使得数值模拟过程中正反欧拉角能一一对应,克服了欧拉方程的奇异性,消除了传统双欧法须限定俯仰为 的限制,从而将正反欧拉角取值范围扩展到了全角度,实现了飞行器的任意姿态角连续解算.采用改进的双欧法数值模拟了飞机斤斗飞行动作,时间积分采用了变步长龙格库塔方法,结果表明该方法简单有效,能得到连续的高精度解.