基于FastSLAM的绳系机器人同时定位与地图构建算法

绳系式移动机器人可用于极端地形的探测,如陡峭斜坡、松软土壤、高耸悬崖、沟壑等。在运动过程中移动机器人的绳索不可避免地与障碍物接触甚至缠绕。由于绳索与障碍物之间的接触点不相互独立以及机器人模型的非线性特性,经典的FastSLAM框架不适用于绳索机器人的同时定位和地图创建（SLAM）问题。提出基于改进FastSLAM框架的绳系机器人SLAM算法。在该框架中,分别利用无迹滤波和粒子滤波解决接触点位置估计和机器人位姿估计问题,并利用非线性观测模型的无迹变换来简化粒子权重更新。仿真结果表明,该算法可有效地估计接触点位置,同时提高机器人位姿估计性能。     

低太阳高度角月球影像的陨石坑自动提取方法

陨石坑是月球表面最重要的地形特征,对于研究月球的地质状况和地理状况具有重要的意义。充分考虑低太阳高度角影像中陨石坑特殊的拓扑结构和灰度分布特点,提出一种新的基于光照方向的陨石坑边缘连接方法,综合边缘线判别、边缘线组合、陨石坑判别的陨石坑筛选三步法,形成一套完整的低太阳高度角月球影像陨石坑自动提取流程。用低太阳高度角Lunar Orbit影像进行实验,检测成功率达到了73.9%,表明该方法对于低太阳高度角月球影像陨石坑的自动提取有较好的适用性。     

SPIHT算法容错性能的分析及改进

SPIHT算法是一种基于小波变换 ,压缩编码效率很高的静止图像压缩编码算法 ,但其产生的码流容错性能很差 ,单比特失真就可能对恢复图像质量造成严重影响。针对这一缺陷 ,提出了虚拟完全子树算法。该算法采用子树独立编码、最优率失真截断、Tag-tree编码和虚拟零树等方法 ,在保持原算法高效压缩性能的同时有效地提高了码流的容错性能     

安全多媒体卡系统工作原理及其安全性分析

多媒体卡是目前在多媒体领域被广泛应用的外部存储介质。它既可以作为便携设备中普通的数据存储介质,又可以利用内建的安全系统存储版权受保护的多媒体信息。文中在介绍安全多媒体卡工作原理的基础上,给出基于安全多媒体卡的系统服务模型,同时对系统的安全性进行分析。     

一种基于分类DCT的SAR图像压缩算法

提出了一种基于分类 DCT的 SAR图像压缩编码算法 ,该算法在国际静止图像压缩标准 JPEG基础上 ,将图像划分为平坦区域和波动区域 ,依据人的视觉生理特点 ,对不同区域采用不同的量化编码方式 ,结果 ,既可以获得较高的压缩比 ,同时也可保证良好的视觉效果。实验结果验证了算法的有效性     

构建空管安全文化,实现空管运行持续安全

近年来,空管系统各级领导高度重视空管安全工作,始终坚持“安全第一,预防为主,综合治理”的方针,坚持“抓思想、抓作风、抓纪律”的空管安全工作总体思路,不断深化空管体制改革,努力完善各项规章制度,持续推进规范化管理工作,加大空管安全管理力度,强化空管运行监督,较好地完成了各类飞行保障任务。     

空管系统10月份安全运行形势通报

2009年10月份．空管系统共保障了国庆阅兵、全运会、上合组织第六次总理会议以及第十届中国西部国际博览会等多项重大任务的空管保障工作,并仍然保持了较好的安全形势,没有发生管制原因的不安全事件。现将10月份空管运行和安全工作情况通报如下：     

Kohonen网络在发动机故障诊断中的应用

文中第一部分研究了利用Kohonen 网络进行发动机故障诊断的特点与算法。并以JT9D发动机为例对算法的有效性进行了检验,23 个故障样本的确诊率达到87% 。文中还以一个典型例子进行了详细分析。文中第二部分提出了利用Kohonen 网络进行故障诊断结果排序的方法,该方法有助于给出简明的诊断结论。文中第三部分提出了利用Kohonen 网络提取故障样本群的代表性样本的方法。该方法对于经验故障方程的建立十分有用。      

一种新型对称加载行星牵引传动减速器

介绍了一种新型对称加载行星牵引传动减速器,它保留了行星齿轮传动比大的优点.由于它采用3组行星轮与2个锥面钢套对称加载,利用牵引油拖动,工作面多,传动效率高;接触处采用共曲面,接触应力下降;与齿轮传动相比结构简单,制造安装方便,噪声小,特别具有不受行星齿轮传动齿数安装条件限制的优点.      

浮力驱动飞艇在三维空间中一种基于奇摄动理论的移动质量块控制方法

对浮力驱动飞艇在三维空间中的姿态和航向控制提出了一种解决方法.介绍了建立该飞艇八自由度数学模型的方法.基于最大反馈线性化方法推导了纵向平面和侧向平面的非线性反馈控制,证明了内部的动态稳定性.通过奇摄动理论叠加在两个平面的控制,推导出一种三维运动控制方法.基于该控制方法,对飞艇跟踪指定姿态,航向和速度进行了仿真.