含Ⅰ型裂纹的胶接加劲板应力强度因子减缩系数C_R的计算研究

本文用一种新的解析法计算模型,计算了含Ⅰ型裂纹的胶接加劲板应力强度因子减缩系数C_R,并将计算结果和原有模型的计算结果以及有限元计算结果作了比较。从中发现,用解析法计算C_R时,影响C_R的主要因素是胶层离散点的分布形式而不是计算模型的选取;如胶层离散点按过去文献中的常规形式分布,则由解析法算与有限元计算值相差较大;但如使一部分离散点的横坐标尽量接近裂得的C_R值纹尖端,则由解析法算得的C_R值就与有限元计算值相当接近。     

一种新的捷联姿态矩阵理算法的应用研究

本文为改进捷联系统计算机解算的实时性，引入一种新的捷联姿态矩阵理算法。针对算法系统应用的要求，完成了系统力学编排，解决了仿真研究方法、仿真轨迹和迭代频率的选择等问题，采用Ｃ语言和Ｉｎｔｅｌ８０２８６计算机进行系统仿真和软件模块测试，对新算法和常用的四阶龙格一库塔法的运算量和系统精度进行了可信比较，结果表明，新算法的计算量减少一半，而精度不变。本文的工作为改进捷联系统算法提供了参考依据。     

陀螺加速度计输出装置研究

本文为设计新型陀螺加速度计输出装置，提出了一种小型化高速高精度动态测角系统方案，论述了该方案的工程实现问题，此测角系统已成功地应和于静压液浮陀螺加速度计。     

未来我国发展月球车的初步设想

一、月球探测具有重大的历史意义月球是地球的近邻，也是地球唯一的天然卫星。从２０世纪５０年代末至７０年代初，前苏联共向月球发射了３２个探测器，与此同时，美国也向月球发射了２１个无人探测装置。人们利用从月球采集到的３８２．７千克月球土壤和岩石样品，对月球表面环境、月壤物理化学性质、陨石坑的分布以及月球资源的开发前景等进行了系统的研究，获得了大量的科学数据。人们惊奇地发现原来月球的资源非常丰富，开发利用的前景非常广阔，同时发现开展月球探测有其深刻的科学技术意义、深远的社会和经济意义以及重要的军事意义和…     

月球探测机器人运动控制算法研究

针对常规模糊控制的不足 ,本文提出一种模糊神经网络自适应控制 ,它综合模糊控制与神经网络控制各自的优点 ,实现模糊控制的智能化 ,并将其应用于月球探测机器人的运动控制中。仿真结果证明该控制方案的优越性、有效性和可行性     

基于模型预测的轨道自主快速大机动控制

为改善太阳同步轨道(SSO)卫星轨道大机动经典控制方法的性能,提出了一种基于卫星动力学模型预测的轨道自主机动控制算法,用大推力轨控发动机开环控制加小推力器闭环修正进行控制。给出了制导策略和算法流程。理论分析和仿真结果表明,该控制算法适于卫星轨道自主快速机动控制,其轨控精度较高,收敛时间可满足快速性要求。     

闭环保偏光纤陀螺力学环境适应性研究

光纤陀螺没有活动部件，是一种全固态的仪表，具有良好的力学环境适应性。本文从工程化角度，分析了力学环境对一体化光纤陀螺的光路、电路及机械结构的影响，用有限元方法对两种光纤陀螺壳体进行了动力学分析，指出结构优化设计的途径；对振动冲击试验结果进行了分析，从振动台本身谐振、工装的动力学特性出发，定性分析引起输出误差的原因，得出了一些结论。分析表明：FOG－S01型光纤陀螺壳体在保持动力学特性满足要求的前提下，还可以减小壁厚。试验结果证明：力学环境试验对FOG－S01型光纤陀螺不产生残余影响。     

利用可编程超声阵列准确定位目标点位置

设计和制作了一种用于移动机器人环境探测的可编程设定工作模式的超声波传感器阵列,阵列中的每个超声传感器都可以被编程设定为发射/接收器或接收器.当某个传感器是发射/接收器时,其它传感器都设定为接收模式,使系统在探测过程中始终工作于单发/多收的状态,能够比传统的多超声传感器系统获得更多的冗余信息.利用几何学的相交定位法融合每次探测所得到的数据,实现对目标点的准确定位,通过衡量目标点之间的欧式距离来区分多个目标.实验结果表明,这种新的探测系统只需要一个探测周期,就可以实现对单目标和多目标的准确定位,比传统的多超声系统具有更高的探测效率.     

MD90飞机尾段装配的新工艺方法研究

主要分析了在MD90飞机尾段装配过程中的新工艺——销棒压印工艺和要求，以及在有无衬套挤压情况下的使用寿命，论述了通过冷加工方法，在不改变结构件尺寸和不增加重量的前提下，在高应力区对孔壁进行挤胀销棒应力压印，使孔周围材料产生塑性变形，改变应力，并在反复拉伸载荷作用下降低孔边应力峰值，从而提高结构件疲劳寿命。     

基于“虚拟范围”的多机器人围捕算法

 讨论了基于SQL Server数据库的栅格地图建立方法。介绍了一种建立在势场法和栅格地图上的室外多机器人路径规划方法，分析了在已知地图中应用势场法进行路径规划时的路径死点和规划失败问题，并给出了解决方法。以势场栅格法为基础探讨了多机器人协作围捕动态目标的策略。在围捕算法中，根据室外机器人工作环境的特点，提出了“虚拟范围”的概念，以减少动态规划次数，提高围捕速度。介绍了机器人以“虚拟范围”为基准，在各种状态之间的转换机制。利用基于无线局域网的室外多机器人系统进行了试验，试验表明引入“虚拟范围”之后能有效缩短围捕时间，并且存在最短时“虚拟范围”。
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