基于改进向量场直方图算法的无人机动态避障策略

目前传统向量场直方图(VFH)算法存在易陷入局部陷阱的缺陷，本文提出了基于陷阱检测机制与动态阈值更新策略的改进VFH算法，更加符合局部未知环境下无人机路径规划的要求，并针对复杂未知场景中无人机避障问题，提出了基于A^*算法和改进VFH算法的避障算法。首先，无人机根据全局已知障碍物信息，基于A^*算法构建目标航路点；其次，在目标航路点不可达的情况下，无人机根据运动状态与激光雷达探测到的地形信息，基于改进向量场直方图算法进行局部规划。在局部规划中，针对传统VFH算法存在的缺陷进行了改进：针对传统VFH算法的无记忆性导致在一些特殊场景中易陷入局部陷阱，本文提出陷阱检测机制的VFH算法，动态选择历史信息增强向量场直方图算法的记忆性，无人机可自主检测陷阱并及时跳出；针对向量场直方图算法的阈值敏感性问题，设计了动态阈值更新策略，使得无人机能够在复杂或稀疏的障碍物环境中，动态平衡避障安全性和抵达目标的时效性。最后，通过对比仿真验证了算法的有效性，为传统VFH算法易陷入局部陷阱的缺陷提供了一种解决方法。     

基于中印认识论的譬喻研究

譬喻是一种比较常见的文化现象，在文化典籍中随处可见。目前学术界已从多个角度对譬喻进行了探讨研究。在汲取前人研究成果的基础上，从中印认识论的角度，利用儒家、墨家及佛教典籍中的丰富材料，对譬喻进行再研究。通过研究，文章认为：(一)譬喻是建立在“直告之不明”“义理难晓”的基础上，是不得已而为之的明意手段；(二)为了实现明意目的，人们往往是引类以譬喻，即在“类同”事物中，由先前已认识的事物类推到尚未认识的事物；(三)譬喻表达的过程是将理性认识转化为感性认识的过程，而譬喻认识的过程则正好与之相反。