基于粒子群算法的阻抗控制在机械臂柔顺控制中的应用

阻抗控制策略是实现机械臂的末端力柔顺控制的一种重要方法.然而,针对阻抗控制参数的确定,目前尚缺乏通用算法.粒子群算法具有概念简单、易行、鲁棒性好等特点,适用于阻抗控制参数的确定与优化.通过分析基于力反馈的笛卡尔空间阻抗控制结构,采用粒子群算法整定阻抗控制参数.结合阻抗控制自身特点对粒子群算法做了相应改进,并通过仿真验证了优化后的阻抗控制算法可实现对七自由度机械臂的柔顺控制且具有较好的鲁棒性.     

基于BP人工神经网络喷射成形7055铝合金的本构模型

基于Gleeble热力模拟技术对喷射成形7055铝合金的高温流变应力特征规律进行研究,并构建耦合应变量的唯象型Arrhenius本构方程用以预测合金的流变应力,同时基于BP人工神经网络构建该材料的神经网络型本构方程对比预测流变行为。结果表明:喷射成形7055铝合金的流变应力状况受变形参数的影响较为显著,与变形温度呈负相关,并与应变速率呈正相关。利用两类本构模型预测该合金的流变应力,其中唯象型Arrhenius本构方程的平均相对误差δ值大于2%,该模型的预测误差随变形温度升高呈上升趋势,且在热加工温度区间下(450℃左右),平均绝对误差及平均相对误差达到峰值,较难精准预测该变形区间内合金的流变应力特征。而BP人工神经网络模型的预测准确度更高,平均相对误差δ值仅为0.813%,且具有较高的温度稳定性。     

多分辨率重采样压缩算法硬件系统体系结构研究

主要介绍基于多分辨率重采样算法的图像实时压缩系统体系结构设计。文章首先简要描述多分辨率重采样图像压缩算法 ,然后探讨以硬件系统实现该算法所可能采取的多种不同体系结构。在分析比较各种体系结构特点基础上 ,重点阐述以大规模专用集成电路作为系统核心的体系结构 ;为完成多分辨率重采样图像压缩专用集成电路设计 ,对压缩算法进行了并行化、模块化、层次化处理 ,提出实现多分辨率重采样图像压缩算法的超大规模集成电路结构 ,并且以可编程序门阵列实现。实验结果表明 ,以该结构实现的硬件压缩系统 ,在保证恢复图像质量前提下 ,体积小、质量轻、功耗低、数据处理速度快 ,在原理上 ,满足星载环境对图像压缩系统的质量与处理速度要求     

一种直升机进气道电磁散射减缩方案实验研究

对一种与发动机舱融合设计的直升机进气道在垂直极化方式、水平极化方式下进行了电磁散射特性减缩方案研究。通过对比不同减缩方案与全金属模型RCS性能参数,研究了各种减缩方案的减缩效果,结果表明,该类进气道在采用电磁散射减缩方案时,RCS较全金属模型而言,均有不同程度的降低,其中采用在前唇口、上下唇口、前输出轴、动力舱粘贴吸波材料缩减方案的减缩效果是最佳的,可以获得8dB左右的RCS减缩效果。另外,垂直极化方式下采用减缩方案的减缩效果要比水平极化方式效果好。      

条件均值对可靠性测度Bayes估计的应用(Ⅱ)

本文讨论了条件均值对Weibull分布及幂律过程参数与可靠性测度Bayes估计的应用。     

多传感器组合导航系统的多尺度异步信息融合算法

首先,将状态方程采用数据块变换的方式得到新的状态块方程,并将量测方程表达为数据块的形式;然后,将量测向量进行多层小波变换以得到新的量测向量,结合状态块方程进行卡尔曼滤波;最后,利用异步贯序滤波的方法,建立了基于全局的最优估计值。将上述算法应用于GPS/SST/高度表/SINS多组合导航系统,仿真结果表明:相对于单一尺度的异步滤波算法,该算法可明显地提高系统的滤波精度。     

湿空气透平循环饱和器水温控制建模分析

湿空气透平(Humid air turbine,HAT)循环是当今最先进的燃气轮机循环之一,饱和器水温控制是HAT循环一种通过改变饱和器给水量维持进口水温的控制逻辑。基于上海交通大学HAT循环实验台建立HAT循环模型,分析饱和器水温控制对HAT循环系统稳态和动态性能的影响。仿真结果表明,饱和器水温控制可以提高系统变工况运行的效率。对于研究对象,系统效率在75%工况条件下提高0.071%。此外饱和器水温控制可以使得饱和器更快达到稳定,但对HAT循环系统功率调节特性的影响较小。     

进气道进口格栅电磁散射特性及试验验证

基于斜切45°规则进口直腔进气道,设计了5mm×5mm格栅、15mm×15mm格栅、进口开放和封闭4种模型。结合多层快速多极子方法(Multilevel fast multipole method,MLFMM)对格栅电磁散射特性进行仿真研究,并制作了相同的试验模型进行验证,获得了格栅特征几何参数,如格栅孔间距、格栅倾角以及格栅厚度等对电磁散射特性的影响。研究表明:(1)格栅电磁散射特性数值计算结果在角域-30°~30°范围内与试验结果比较吻合,验证了仿真计算的有效性;(2)10GHz下,格栅孔间距为λ/2时,格栅电磁屏蔽效率约为43%,而孔间距达到λ/6时,接近于完全屏蔽;(3)随着格栅倾角增大,格栅电磁屏蔽效果逐渐减弱;(4)随着格栅厚度增加,格栅电磁屏蔽效率增加,但增加的幅度逐渐减小。     

电磁干扰对民航GPS系统的影响研究

GPS干扰是威胁民航飞行安全的一个重要因素。为了研究电磁干扰对民航GPS系统的影响,本文基于GPS接收机信号处理流程,对接收系统相关性能评估指标进行了分析,并计算了自由空间中单频信号、宽带扩频、宽带高斯白噪声3种干扰情况下的GPS干扰影响范围,最后分析了民航领域应对GPS干扰的思路对策。本文的研究可为民航领域应对GPS干扰提供一定的参考。     

微型固体推进器阵列与磁力矩器联合姿态控制方法

针对传统皮纳卫星姿态控制系统中磁力矩器输出力矩小、姿态控制响应慢等问题,提出一种微型固体推进器阵列与磁力矩器联合姿态控制方法,提高了控制精度,缩短了控制周期,并利用Lyapunov稳定性理论证明了算法的稳定性。首先建立微型固体推进器阵列优化点火模型,然后给出其补偿控制时间设置方法,并推导出大角速度阻尼控制律和辅助速度阻尼控制律,同时设计了基于混合系统模型的姿态捕获联合控制律,最后通过仿真验证了速度阻尼联合控制律和姿态捕获联合控制律的有效性。仿真结果表明,相较于传统的纯磁控方法,联合控制方法能够有效提高控制精度,大幅度缩短控制周期。