基于RBF神经网络的机器人鲁棒自适应控制器设计

在考虑机器人系统中存在的模型不确定性的情况下,提出了一种基于RBF神经网络和反演技术的鲁棒自适应控制器的设计方法。首先,通过状态变换将机器人的模型转换为适用于反演技术的形式;然后,利用反演技术设计了鲁棒自适应控制器,用两个RBF神经网络分别对模型的不确定性进行了处理,并用Lyapunov稳定性理论推导出RBF神经网络的权重矩阵调节律以及相关的鲁棒项,证明了系统的全局稳定性;最后,进行了相应的仿真研究,验证了设计的正确性和有效性。     

硼化物改性酚醛树脂研究进展

在酚醛树脂中引入硼化合物通常能够显著提高酚醛树脂的热稳定性和残碳率,本文介绍了各种无机和有机硼化合物对酚醛树脂的改性作用,并分析各种硼化合物改性酚醛树脂在耐高温材料领域应用时的优缺点.着重指出,超支化聚硼酸酯改性酚醛树脂在耐热性、工艺性、韧性等方面都表现出优异的性能,具有很大的发展潜力.     

基于嵌入式系统的无线信息共享系统的设计

为满足电子侦察一体化的需要,对无线信息共享系统传输协议、网络拓扑结构和路由方式进行了研究。提出了一种无线信息共享系统结构。网络节点硬件主体由嵌入式111央控制模块与无线收发模块组成,并在巾央控制模块巾集成了多种接口用来外接信息采集模块。应用了IEEES02．11g协议和Ad—hoc网络路由方式,在WindowsCE平台上实现了网络节点间的数据文件共享。实验结果表明该系统可以在复杂的环境下稳定运行。     

电容近感探测目标多样性研究

基于探测器探测目标的多样性,从静电场出发,对极间电位移和电场强度特性进行了研究,进而分析了极问电容变化的本质并进行仿真。仿真结果表明目标切割电力线长度和目标相对电容率是影响极间电容变化的两个重要目标参数,目标切割电力线越长,极间电容变化越大;目标相对电容率对极间电容变化的影响很小,与Marconi公司实测的电容探测器炸高散布小的结论一致。     

时频重叠复用系统的低复杂度序列检测算法

利用时频重叠信号(Overlapped Hybrid-Division Multiplexing, OVHDM)实现高频谱效率数据传输,性能优于多电平调制方案.介绍了OVHDM信号模型以及最佳检测算法.为了降低检测的复杂度,提出了联合软干扰消除的序列检测算法--SIC-SE:软干扰消除后的各子载波数据流,在序列检测前首先通过基于快速矩阵逆的有限冲激响应滤波器.该算法的检测复杂度远低于最大似然检测算法,性能优于传统的软干扰消除算法.仿真表明,基于该检测算法的编码OVHDM系统性能优于使用相同信道编码的QAM-OFDM系统.     

阻尼柔性连接在卫星结构中的综合应用研究

卫星结构的热变形是影响卫星光学有效载荷指向精度的主要因素之一,在对国内某在研卫星的有效载荷安装平台热变形过大问题进行分析之后,综合考虑卫星在轨的抖振抑制和发射段减振问题,本文提出了采用高阻尼柔性连接的结构设计来综合解决这三方面的结构问题。阻尼柔性连接结构以金属橡胶制备,充分利用了其非线性刚度和高阻尼比等特性。对卫星设计阶段提出的三种结构方案进行了数值仿真计算,结果表明,金属橡胶阻尼柔性连接结构设计方案能有效的减小有效载荷安装平台的热变形,并抑制卫星在轨抖振和发射段振动,因而具有最佳的综合性能。
     

基于磁强计与太阳敏感器的卫星自主定轨算法

针对低轨微小卫星,为了实现低成本自主定轨,并达到一定的定轨精度,提出了一种基于三轴磁强计和太阳敏感器数据,利用扩展Kalman滤波进行自主轨道确定的方法.分析了国际地磁参考场(IGRF)模型,建立了简化的太阳轨道模型,在此基础上,建立了以轨道位置和速度作为状态量,以地磁矢量的模值和地磁矢量与太阳矢量的夹角信息作为观测量的滤波算法.数字仿真结果表明,该算法是收敛的、有效的,同时通过比较表明引入太阳敏感器数据后,大大提高了定轨精度.     

基于Modelica的斜盘式轴向柱塞泵建模仿真研究

斜盘式轴向柱塞泵是典型机电液混合的复杂系统,故障隐蔽性强,缺乏基于实际机械结构的多领域仿真建模。本文开展了基于Modelica的斜盘式柱塞泵建模仿真研究。首先研究了实际某型柱塞泵机械结构参数,进行部件划分和组装建模,搭建了以斜盘式柱塞泵为核心的局部液压系统。然后针对柱塞泵常见的泄漏、压损、堵塞和气穴等故障模式,分别基于模型进行故障注入和定量仿真分析。明确了不同故障发生对液压系统造成的影响,充分验证了该模型对于柱塞泵常见故障问题仿真分析的可用性。该模型提高了斜盘式轴向柱塞泵多领域统一建模的精确性,为故障诊断和健康监测提供了参考。     

测向交叉定位系统中的最优交会角研究

研究了测向交叉定位系统中的最优交会角问题。在目标到两部被动传感器基线之间的垂直距离不同的情况下和最小圆概率误差（CEP）准则下,得出了一些有意义的结论。研究表明,最优交会角跟目标到两部传感器基线的垂直距离与基线长度的比值l有关。当l≥√3/6时,只存在一个最优交会角且此时目标与两部被动传感器呈等腰三角形,并在此情况下分析了l的变化对圆概率误差的影响。当l＜√3/6时,存在两个相等的最优交会角。得出的结论在多个被动传感器的优化配置进而提高目标定位精度方面具有一定的理论和实际意义。     

一种基于高斯混合模型粒子滤波的故障预测算法

针对一类故障预测问题提出了一种基于粒子滤波的故障预测算法。在算法的状态估计阶段,采用联合估计和粒子滤波同时估计对象系统故障演化模型状态和未知参数的后验分布。在算法的状态预测阶段,采用了两种不同的计算方法：一种方法是对状态变量当前时刻的后验分布进行迭代采样,从而获得未来时刻的状态变量的先验分布;另一种方法是采用数据驱动的方法预测未来一段时间内对象系统的量测信息,从而将未来时刻状态变量的先验分布的预测问题转化为一个求解后验分布的估计问题。采用高斯混合模型近似随机变量分布密度,从而将两种方法的计算结果在一个统一的预测框架之下进行有效交互,进一步提高了预测的准确性和可靠性。在算法的决策阶段,在获取的故障演化模型状态变量分布基础上,结合一定的故障判据近似计算出对象系统剩余寿命分布。故障预测仿真实验结果证明了所提算法的有效性。