一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法

针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。     

一种基于信息一致性的卫星编队协同控制策略

提出一种基于信息一致性的分布式协同控制策略,实现了卫星编队的构型建立、保持与整体机动。首先根据编队各星的初始相对状态,应用一阶一致性算法,协商估计出编队整体系统基准参考点的相对状态;再根据编队整体系统模型预测方程,以凸优化方法规划出期望重构机动路径;之后设计了基于二阶一致性算法的反馈协同控制律,使各星彼此协同地跟踪期望路径与构型、整体机动参考信息,并证明了系统的稳定性。仿真结果表明:只要在基准参考点一致性估计过程中信息拓扑图中存在最大生成树,该策略就能实现卫星编队的协同机动;反馈协同控制律能有效消除相对初始状态误差与地球非球形摄动J2项引起的各星状态偏离,并具有较好的容错性;与传统方法相比,本文方法在燃料消耗总量与均衡性方面均有所改善,且在构型快速建立或重构时,燃料消耗总量方面优势较为明显。     

一种基于一致性理论的航天器编队飞行协同控制方法

为提高航天器编队飞行控制的协同性,研究了基于一致性理论的航天器编 队飞行协同控制方法。首先,讨论了航天器编队飞行中的一致性问题;其次,建立了航天器 编队飞行六自由度动力学模型;然后,应用一致性理论设计了非线性控制律,通过仿真验证 了控制方法有效,并且可以适用于动态的航天器编队飞行通信拓扑结构。
     

绕水翼空化非定常动力特性的时频分析

为了解绕水翼附着空化的流体动力特性,用实验方法研究了绕水翼的空化流动现象.实验在空化水洞中完成,采用高速摄像技术观测了不同空化阶段的空穴形态.并测量了水翼所受的升阻力.利用时频分析中的Choi-Williams变换和小波变换对水翼升力信号进行了分析处理,得到了水翼升力信号在不同空化阶段的时频特征.结果表明:在不同的空化阶段,对应于各种不同的空化形态,其流体动力的频谱特性也表现了不同的特点.在没有空化产生时,水翼升力的时频无规则,升力随时间的变化不存在周期性;在片状空化阶段,升力信号变化的频率随着空化数的减小而减小;在云状空化阶段,空穴波动增强,升力信号的周期性更加显著,而此时频率基本不随时间和空化数变化.     

圆锥螺纹塞规测量方法综述

随着现代工业的发展,对圆锥螺纹塞规的加工精度提出了更高的要求,如何提高圆锥螺纹塞规的测量准确度成为必须解决的重要课题.本文以接触式测量和非接触式测量分类方法为例,对比分析了国、内外现有的多种圆锥螺纹塞规基面中径测量方法及研究现状,认为利用CCD作为螺纹几何要素探测器件的视觉检测技术将是未来的发展趋势,随着模式识别、图像处理等相关技术的进步,随着机器视觉技术自身的成熟和发展,视觉检测技术将得到更为广泛的应用.     

基于网络的数据库安全研究

数据库技术和网络安全技术的融合,成为当今数据库研究的一个新的热点。网络数据库的普遍应用,其安全性问题也得到广泛的关注。本文探讨了数据库的安全要求、数据库安全性的各种措施,进而预测了未来的发展趋势。     

ATLAS程序语言结构分析

以波音737飞机装备的FMC为例，详细分析和介绍ATLAS语言测试程序的组成、结构及其定界标志，可为涉及相关工作的技术人员提供参考。     

一种对流层软式飞艇设计体积估算方法的商榷

出于对对流层软式飞艇动态受力平衡的考虑,分别从一般情况、特定任务和限制飞艇地面净重(轻)情况三个角度分析,尝试建立了飞艇设计体积与携带燃油量的数学关系模型,并利用仿真曲线相交的方法,对飞艇设计体积进行区间估算,以此作为设计目标值的依据.     

面向航空装备维修过程的MRO系统开发及应用

以降低航空装备故障率,保证维修进度,提高维修效率和降低维修成本为目标,在深入研究航空装备维修管理关键技术及业务过程的基础上,提出基于维修BOM的航空装备全生命周期状态管理机制。应用精益生产、精确保障的管理理念,建立面向航空装备维修过程的MRO系统,管理航空装备产品维修从返修入库到发货出库的闭环过程,为航空装备综合保障档案的建立提供有力的数据支撑。     

微惯性测量组合安装误差标定方法研究

微惯性测量组合是由MEMS惯性传感器组成的新型惯性测量系统,其测量精度除受各惯性传感器测量精度的影响之外,还受到微惯性测量组合安装误差的影响。通过分析MIMU安装误差模型,针对在使用微惯性测量组合惯性输出对组合安装误差标定过程中遇到的实际问题,提出了确实可行的解决办法。