偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法

针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂（SSRMS）型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节-旋转关节-球关节（SRS）机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。     

残余V元素对1Cr18Ni9Ti钢板组织与性能的影响

通过试验详细论述了1Cr18Ni9Ti钢中不同残余V含量对材料固溶状态的组织及400℃、500℃长期时效后对组织、晶间腐蚀和室温、高温性能的影响。从而得出结论适量V的存在对1Cr18Ni9Ti钢板组织影响不大,对抗晶间腐蚀性能稍有提高,对室温、高温抗拉强度、屈服强度稍有提高,塑性稍有降低。     

一种具有示值漂移自动消除能力的天平

介绍了一种专用于质量量传,具有示值漂移自动消除能力的天平。对采用示值漂移自动消除方法前后的天平测量重复性进行了对比。     

杠杆式电磁天平抗干扰方法研究

对杠杆式电磁天平在称量过程中存在的主要干扰来源进行了探讨,对来源的主要形式做了理论分析,并通过实验进行了验证。同时,提出了抗干扰的解决方案,提高了天平称量的重复性和稳定性。     

基于Labview的振动冲击测量系统设计

根据振动冲击试验设备测试要求,设计并研制一套测量系统。系统基于虚拟仪器测量技术设计,通过采集振动冲击所产生加速度信号的频率和幅值,运用FFT技术进行信号处理和分析,完成对振动冲击试验设备的测量。实验效果表明,该系统具有测量功能完善、测量结果准确可靠、软件操作简单等特点,能够满足目前在用的所有振动冲击试验设备的测量需求,在实践中已得到应用。     

一种新的动态压力校准装置

介绍了最新研制的动态压力传感器频率特性连续校准装置.该装置既可作为正弦压力校准装置使用,也可作为扫频测量装置对压力传感器进行扫频测量,直接获得压力传感器的幅频特性和相频特性曲线,从而达到对动态压力传感器频率特性连续校准的目的.装置单频测量压力幅值比与扫频测量压力幅值比的误差低于±1％,相位误差低于±0.5°.装置的扫频频率范围为(0.1～10 000)Hz,工作压力范围为(0.25～10)MPa.     

一种高声强校准装置的高声强级测量不确定度评定方法

介绍了一种高声强级发生及测量方法、数学模型及其测量不确定度的评定方法,并给出了不确定度评定实例及验证结果。     

锻造工艺对1Cr16C05Ni2Mo1WVNbN钢组织和性能的影响

通过试验详细论述了不同锻造工艺对1Crl6CoSNi2MolWVNbN钢的金相组织、室温拉伸冲击性能、450℃拉伸性能和持久性能的影响。从而得出结论锻造工艺对合金室温和450℃拉伸性能、持久寿命影响不大,变形量的增加有利于细化晶粒和一次碳化物NbC的尺寸减小,在1120℃—l160℃始锻温度、40％～60％变形量条件下锻造合金室温冲击韧性处于较高水平。该合金的最佳锻造工艺参数为：1140℃下锻造,变形量50％左右。     

Frequentis内话系统常见故障分析与研究

内话设备是甚高频通信系统的重要组成部分。本文以民航宁夏空管分局主用的Frequentis内话为例，介绍了该套内话的系统组成和结构，列举了一些实际工作中常见的故障现象，并对其进行分析，给出了故障的解决方法和建议。