计及关节及杆柔性的空间机械臂抓取控制

针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等,并通过引用转子扭簧模型来考虑柔性关节的影响,应用Lagrange方程和假设模态法建立动力学模型.引入“动态抓取域”来描述机械臂的抓取过程,采用关节主动阻尼控制来抑制抓取过程中的碰撞激振力,分析了匀速抓取和加速抓取两种策略的机械臂柔性关节的变形特性.仿真结果表明:关节柔性减小了整体碰撞力,在碰撞过程中起到一定的缓冲作用;加速抓取控制下比匀速抓取控制下的关节变形小,前者整体优于后者.     

含氮杂环结构叠氮固化剂的合成与性能

为改善叠氮聚醚推进剂的力学性能,拟在叠氮固化剂结构中引入极性强的氮杂环结构,通过增强分子间的作用力,来提高叠氮聚氨酯弹性体的力学性能.以氮杂环结构三元醇三羟乙基异氰尿酸酯(THEIC)为起始荆,环氧氯丙烷(ECH)为单体,按阳离子开环聚合反应制得氯化聚醚多元醇(CPP);CPP经叠氮化取代反应制备出叠氮聚醚多元醇(AP...     

飞机复合材料雷击防护层设计与应用

结合复合材料自身的弱导电性特点,通过在其表面增加导电功能层的方式解决复合材料的防雷击问题.设计了复合材料表面火焰喷涂铝涂层、粘接铝箔网及粘接铝箔三种雷击防护层形式,并对三种防护层的制备工艺特点、导电性及适用性进行了研究和分析.结果表明:以上三种雷击防护层显著地提高了复合材料的导电性并具有很好的适用性.     

低温点源黑体关键技术及国内外发展现状

文章分析了低温点源黑体设备研制中的几项关键技术,包括3种常见发射腔腔形的特点,腔体发射率的计算方法,以及热管,恒温浴和液氮电加热3种恒温方式的原理和技术特性;比较了国内外典型低温黑体设备、产品的性能指标;并简述低温点源黑体设备在红外定标试验中的原理和应用.最后总结出现阶段低温点源黑体的发展水平以及未来的研究重点.     

CFRP复合材料电热特性及力学性能测试与分析

采用自主研制的电热损伤实验装置,通过CFRP试样电流、温度场的测试,给出了CFRP试样的电热温度与电流强度之间呈线性递增的关系;通过力学性能的测试,初步揭示了CFRP材料随电加热温度的提高,其拉伸强度呈现"增加—稳定—降低"的趋势;弹性模量及泊松比均呈现"降低—稳定—降低"的趋势。还通过电镀工艺优化和预紧力的精确控制,成功解决了CFRP试样与电极接触电阻过大和不稳定的难题。电镀铜处理试样的接触电阻可控制在0.39Ω以下,且具有良好的重复性。     

用于地形匹配雷达高度表的新型数字化搜索跟踪器

针对地形匹配脉冲雷达高度表的应用特点，提出基于M-OCOG算法的数宁式回波搜索跟踪器。分析了回波截获概率和跟踪性能，并通过对实际采集回波数据的连续仿真来展示该搜索跟踪器的地形匹配效果。结果表明，M—OCOG搜索跟踪器即使是在低信噪比时仍可保持高的回波截获概率，极强的网波跟踪鲁棒性以及在各高程范围良好的测高精度与地形匹配效果，为其工程应用奠定了基础。     

基于多重分形参数的高光谱数据特征提取

针对单一分形维数不能表征高光谱数据光谱局部吸收特征的问题,提出了基于光谱概率测度的多重分形参数特征提取方法.基于光谱信息度量进行光谱概率测度的计算,基于配分函数法估计得到尺度函数;通过对尺度函数求导计算出Holder指数,并对尺度函数勒让德Legendre变换计算出多重分形谱;从多重分形谱和Holder指数之间的函数关系提取表征多重分形谱形态的4个多重分形谱参数作为光谱特征参数;并应用于基于最小距离准则的航空推扫式高光谱成像仪(PHI,Prush-broom Hyperspectral Imager)图像监督分类.结果证明:利用基于光谱概率测度的多重分形参数特征提取方法提取的光谱特征参数进行分类得到的总体分类正确率达94.789%,分类精度明显高于利用信息量维数和多重分形谱特征提取方法进行分类的结果,证明了基于光谱概率测度的多重分形参数特征提取方法提取的多重分形参数的有效性和可靠性.     

基于形态学与正交子空间投影的端元提取方法

针对现有端元提取方法从数据光谱或空间或特征信息的单一方面出发进行混合像元分解、不同类型端元难以区分等不足,提出一种扩展形态学与正交子空间投影结合的端元自动提取方法.利用扩展膨胀和腐蚀操作,通过计算形态离心率指数进行高光谱数据的端元数据集计算;利用光谱角匹配方法提取不同类型的端元,通过向端元正交子空间投影消除已经提取端元的影响;并通过航空高光谱数据进行算法性能验证.实验结果表明:提出方法能够实现在无任何先验信息情况下图像端元的自动提取,并且能够有效地区分相似光谱端元.     

悬浮月尘的遮挡模型

探月活动中,月表的尘埃会对太阳翼等光电器件的工作效率造成严重影响.基于附着月尘的遮挡模型,从立体空间的角度分析了悬浮月尘对工作器件的遮挡,提出了悬浮月尘的单粒度遮挡模型,利用月尘的平均粒度可计算在指定立体空间内,定量月尘造成的遮挡量;引入月尘的粒度分布函数,提出了悬浮月尘的多粒度遮挡模型,能够计算已知粒度分布函数的月尘在指定立体空间内造成的遮挡量;通过设计悬浮月尘遮挡的仿真实验,分别利用3种不同粒度大小的月尘进行实验,实验数据与悬浮月尘的单粒度、多粒度遮挡模型的理论计算值都较好吻合,实验结果证实了悬浮月尘遮挡模型的正确性与可靠性.