RESEARCH ON KINEMATIC DEXTERITY OF REDUNDANT MANIPULATORS

ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＫＩＮＥＭＡＴＩＣＤＥＸＴＥＲＩＴＹＯＦＲＥＤＵＮＤＡＮＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＣＨＥＮＷｅｉｈａｉ（陈伟海）,ＺＨＡＮＧＱｉｘｉａｎ（张启先）,ＹＡＮＧＺｏｎｇｘｕ（杨宗煦）,ＬＩＪｉａｎ（李健）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂ...     

基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标

当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性.     

地球静止轨道LIPS-300离子电推力器热设计与优化

LIPS-300离子电推力器工作时产生的大量热耗会严重影响其工作性能,因此推力器的热控设计和在轨温度预计是推力器设计的关键技术之一。文章首先提出了地球静止轨道LIPS-300离子电推力器热设计,建立了离子电推力器热分析有限元模型。然后,针对典型的地球静止轨道位保工况开展了LIPS-300离子电推力器的在轨热分析,得到了LIPS-300离子电推力器重点部件在轨工作时的温度预计：下极靴、阳极筒、屏栅、下磁钢为主要的高温位置,且下磁钢温度可能超出材料温度上限。最后,基于热分析的结果结合离子电推力器的特点提出适当增加外壳散热面积是离子电推力器优化设计的有效方向,而增强阳极筒、极靴与屏栅筒间的内部换热是无效的设计优化方向。     

考虑推力及姿态误差的空间拦截最优初制导方法

能量省、精度高的初制导优化算法是空间拦截制导的基础。考虑变轨发动机有限推力的条件时,空间拦截初制导的任务是实时计算推力作用时拦截器姿态角。采用自适应制导原理和相对运动动力学方法,推导了有限推力条件下空间拦截最优初制导方法,在此基础上,利用降阶迭代方法解算了推力误差和姿态误差条件下的初制导问题,提高了初制导精度。仿真结果表明,在10%的推力误差和2度的姿态误差条件下,该优化制导方法具有较高精度。研究结论对发展空间拦截制导技术有参考价值。     

纳米隔热材料透-反射光谱测量及辐射物性反演

基于辐射传递求解的改进二流近似和全局智能优化的遗传算法，结合材料的法向-半球反射率和透过率，构建了纳米隔热材料吸收系数和散射系数的辨识模型。采用文献中报道的两种玻璃的辐射物性参数数据数值验证了辨识方法的可靠性。实验测量了纳米隔热材料法向-半球透过率和反射率数据，辨识获得材料在0.4~7.0 μm波段的吸收系数和散射系数。研究表明：(1)构建的辨识方法能准确辨识材料的吸收和散射系数；(2)在0.4~7.0 μm内，材料的吸收系数介于70~3 900 m^-1，散射系数在180~3 000 m^-1之间，不同波长下数值差异大，呈现强烈的光谱选择性；(3)在2.5 μm以下材料内散射所占份额较大，在2.5 μm以上吸收明显占优，整体上呈现出强吸收、弱散射特征。     

“神舟八号”飞船主伞的改进设计与试验

针对“神舟号”飞船主伞存在少量局部破损的问题,“神舟八号”主伞进行了改进设计。改进的目的是减少主伞局部破损,提高主伞可靠性。主要的改进措施是增加了伞衣保护布和牵顶伞。试验结果表明,主伞破损比改进前减少了70％,达到了改进目的。     

公司治理对企业社会责任表现的影响实证研究

以往的研究大体上都是从公司内部治理机制上来探究公司治理和企业社会责任表现的作用关系,而外部影响因素对企业行为和决策也存在重要影响。文章以2013年我国上市公司发布的年度社会责任报告为样本,通过构建企业社会责任指数,采用实证方法,深入分析了公司内外部治理机制对企业社会责任表现的影响。研究结果表明,从公司内部治理机制来看,国有控股、具有境外上市经验与企业社会责任表现存在显著的正相关关系,而审计委员会设立、监事会规模与企业社会责任表现无显著性相关关系;从公司外部治理机制来看,企业经营环境指数与企业社会责任表现存在显著的负相关关系。     

军用小涵道比发动机的飞发安装连接研究

针对军用小涵道比发动机飞发安装连接问题,通过分析现役典型战斗机的飞发结构特点,研究了不同主、辅安装节的连接结构及其特点,总结归纳了钻山洞、滑轨和吊挂3种飞发安装方式的装拆特点和承力特性,结合典型的飞发连接结构和安装方式的搭配应用形式,对比分析了不同系统的特点,得出飞发安装连接系统需综合考虑飞机与发动机相关因素而制定和优化匹配的方案,对飞发安装连接系统的发展方向进行了分析预测。     

A320系列飞机雷达罩的结构损伤与修理

<正>介绍了A320系列飞机雷达罩的结构,常见的损伤类型、检查损伤和评估损伤的方法,并详细介绍了一种修理方法和具体步骤。截止2010年4月,在中国民航服役的A320系列飞机已经超过了480架。在这种市场占有率很高的飞机上,雷达罩是非常容易出现损伤的重要复合材料部件。其修理工艺有别于其他的复合材料部件。因此了解常见的损伤类型、熟悉修理工艺对修理人员来说是很重要的。