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971.
基于距离测量的机器人误差标定及参数选定 总被引:1,自引:1,他引:0
为消除机器人运动学标定中的模型奇异问题,研究距离平方差模型的可辨识参数.采用修正DH(Denavit-Hartenberg)模型描述机器人连杆结构,六参数描述末端关节到工具坐标系的变换,推导了连杆参数误差到机器人末端距离平方差的线性模型,从冗余关系式和物理解释角度讨论冗余参数,确定可辨识参数,使用迭代的最小二乘法辨识参数完整且非奇异的模型.结合某6旋转关节机器人,以激光跟踪仪为测量仪器进行标定实验,在设计末端执行器时目标测量点偏离末端关节轴线以保证倒数第二关节参数的辨识.结果显示,距离平方差模型避免了测量坐标系到基坐标系的转换,检验点的距离误差均方根降低93.1%,完整性和非奇异性提高了参数辨识的有效性. 相似文献
972.
交通事件发生的时间和地点具有不可预测性,不及时处理将会严重干扰交通流的正常运行.构建了基于空基的交通状态感知和应急指挥系统,并提出了系统建设的原则;研究了系统的体系结构,将整个系统分为信息采集层、网络传输层、安全管理层、应急指挥层4个层次.信息采集层主要通过空基、地基等多种手段获取交通信息;网络传输层处理各类网络通信数据包的存储和转发;安全管理层确保系统数据和传输的安全;应急指挥层实现统一接警、处警决策与协调指挥.实现了基于空基信息的道路轮廓特征和电子地图矢量道路的提取,以及航拍图像与电子地图的匹配,为辨识突发事件情况下的路段排队长度和车辆密度奠定了基础. 相似文献
973.
月球着陆器着陆阶段导航信息分析是实现安全软着陆月面的一个关键.针对悬停阶段导航信息的要求,根据月球着陆器携带的仪器设备及其获取月面信息的特点,利用激光测距仪和光学导航相机进行光学相对导航.首先建立相对导航坐标系;其次根据各个坐标系之间的关系确定各转换矩阵和导航信息,估算着陆器相对月面着陆点的位置和姿态;最后通过仿真实验对该方法进行验证.结果表明,将激光测距仪和光学导航相机在着陆悬停阶段获取的月面信息进行融合,能快速、精确进行相对位置、姿态计算;对我国下一步的探月有重要应用价值,并可应用于火星探测和其他小行星探测的软着陆的近距相对导航. 相似文献
974.
Yidong Lou Weixing Zhang Charles Wang Xiuguang Yao Chuang Shi Jingnan Liu 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2014
Precise satellite orbit and clocks are essential for providing high accuracy real-time PPP (Precise Point Positioning) service. However, by treating the predicted orbits as fixed, the orbital errors may be partially assimilated by the estimated satellite clock and hence impact the positioning solutions. This paper presents the impact analysis of errors in radial and tangential orbital components on the estimation of satellite clocks and PPP through theoretical study and experimental evaluation. The relationship between the compensation of the orbital errors by the satellite clocks and the satellite-station geometry is discussed in details. Based on the satellite clocks estimated with regional station networks of different sizes (∼100, ∼300, ∼500 and ∼700 km in radius), results indicated that the orbital errors compensated by the satellite clock estimates reduce as the size of the network increases. An interesting regional PPP mode based on the broadcast ephemeris and the corresponding estimated satellite clocks is proposed and evaluated through the numerical study. The impact of orbital errors in the broadcast ephemeris has shown to be negligible for PPP users in a regional network of a radius of ∼300 km, with positioning RMS of about 1.4, 1.4 and 3.7 cm for east, north and up component in the post-mission kinematic mode, comparable with 1.3, 1.3 and 3.6 cm using the precise orbits and the corresponding estimated clocks. Compared with the DGPS and RTK positioning, only the estimated satellite clocks are needed to be disseminated to PPP users for this approach. It can significantly alleviate the communication burdens and therefore can be beneficial to the real time applications. 相似文献
975.
150kV/30kW逆变式电子束焊接高压电源设计 总被引:2,自引:2,他引:0
针对150kV/30kW电子束焊接高压电源高电压、大功率输出的要求,低压电路采用IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)逆变隔离直流电源与逆变全桥串联的主电路拓扑,高压电路由3组升压变压器与10倍压整流电路的串联结构并联组成;设计了高压采样电路、束流采样电路,以及双闭环控制电路.基于上述技术,实现了150kV/30kW高电压大功率输出.实验结果表明高压加速电源的输出线性度和束流输出线性度较好,同时高压稳定度和束流稳定度均在0.5%左右,能够满足电子束焊接的要求. 相似文献
976.
目前的高级在轨系统(AOS,Advanced Orbiting Systems)多路复用研究主要以仿真为主,很少有文献给出专门的理论分析.针对基于轮询的AOS多路复用包时延进行研究,通过采用排队论中非空竭限量服务的休假排队系统建立模型,并采用循环再生法进行分析,得到了多路复用包时延计算公式,并给出包时延的下限值.仿真结果表明,在包到达率取值分别为1,2,3包/s,在各种不同的下行速率(范围240~330 bit/s)之下,包时延的仿真值曲线均高于理论下限值曲线,从而论证了理论推导的正确性.研究结果可以为工程设计提供一定的参考作用. 相似文献
977.
载人航天器AIT中心微生物分布特征分析 总被引:4,自引:2,他引:2
为更好地控制载人航天器中的微生物水平,指导未来航天器研制中微生物控制设计,文章采用撞击法对3个载人航天器AIT中心的空气菌落数量和菌种分布特征进行了分析。厂房菌落数比较结果显示:北京AIT中心的细菌水平显著高于其他地区AIT (P<0.05),天津AIT中心的真菌水平显著高于其他地区AIT (P<0.05),酒泉AIT中心的总菌数在3个地区中最少(P<0.05)。厂房菌种类别比较结果显示:北京AIT中心的优势细菌为微球菌属、葡萄球菌属等,优势真菌为白假丝酵母菌;天津AIT中心的优势细菌为芽胞杆菌属,优势真菌为曲霉属和青霉属等;酒泉AIT中心的优势细菌为芽胞杆菌属、葡萄球菌属等,优势真菌为曲霉属和球毛壳霉等。本研究表明:各AIT中心的空气微生物分布具有明显的地区差异,这不仅与不同AIT中心所在地的气候特征和厂房设计有关,还受到人员管理因素的影响。文章最后为我国空间站AIT中心的微生物控制设计提出了一些建议。 相似文献
978.
基于Pro/E的三维总剂量分析软件实现及其在微小卫星中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
微小卫星基于成本和重量的考虑使用了大量COTS(commercial off-the-shelf,商用货架产品)器件。总剂量效应是制约COTS器件航天应用的主要因素之一。为了更加准确地计算COTS器件的辐射剂量,避免过设计,采用Pro/E二次开发技术自主开发了三维总剂量分析软件。与商业软件Space Radiation在简单模型上进行了对比验证,结果表明自研软件计算结果可信。采用自研软件对在研的型号开展三维总剂量分析,降低了对总剂量敏感器件的抗总剂量要求,减小了屏蔽厚度。 相似文献
979.
980.
跟踪研究了美国海基激光武器的发展动态,论述了其发展历程、基本构成、作战流程和发展现状,剖析了其关键技术的攻关进展情况,预测了其未来作战应用,并得出相应结论。 相似文献