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261.
针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系;其次,分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态,行走步态中分析了二步态和三步态,装配步态中分析了单臂装配和双臂装配,使机器人达到平稳的行走和装配;最后,基于ROS(robot operating system)搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证,结果表明提出的方法能够有效用于该机器人的行走。 相似文献
262.
高轨卫星导航接收机是实现高轨航天器自主定轨的核心设备。为在地面测试阶段对高轨卫星导航接收机进行充分高效的验证,亟需设计基于高轨卫星导航接收机的地面测试系统。设计了一种基于高轨卫星导航接收机的自动化地面测试系统,主要创新点如下:第一,本系统可对高轨卫星导航接收机实际在轨状态下接收到的导航星座信号进行仿真;第二,具有模拟包含北斗三号等多导航卫星星座信号的功能;第三,本系统充分考虑自动化、通用化与一体化设计。提出的基于高轨卫星导航接收机的自动化地面测试系统能够在地面测试阶段对高轨卫星导航接收机进行充分验证,并充分考虑测试实施,从自动化、通用化、一体化方面提升测试效率,减少人为操作失误导致的质量问题,解决人工判读带来的误判漏判问题。 相似文献
263.
采用拉伸性能测试、电子背散射衍射分析(EBSD)、扫描电子显微镜(SEM)和透射电子显微镜(TEM),研究了固溶前退火处理(300℃/4 h,400℃/2 h)对2050铝锂合金冷轧薄板T8时效后力学性能、晶粒组织和析出相的影响。研究结果表明:固溶前退火处理导致2050铝锂合金冷轧薄板固溶态不完全再结晶数量增多,晶粒长厚比增大,小角度晶界比例增加,同时使合金Goss织构密度增大。T8时效后主要强化相为T_1相和θ′相。固溶前退火处理可导致后续T8时效时T_1相在不同{111}_(Al)面上析出差异,其中部分{111}_(Al)面上T_1相析出减少,而预拉伸变形时承受高分切应力{111}_(Al)面上T_1相析出增加,从而影响合金的力学性能。固溶前300℃/4 h退火处理可使T8时效后合金屈服强度和抗拉强度提高,伸长率基本保持不变。 相似文献
265.
针对传统主流软件难以对多系统、多模多频混合全球卫星导航系统(GNSS)数据进行全方位多层次质量检核,尤其是对北斗卫星导航系统(BDS)等新兴系统不支持的问题,引入阿努比斯(Anubis)软件。在分析其主要功能及使用方法的基础上,通过与主流软件进行全方位对比,利用其与数据格式转换、元数据编辑及数据质量检查(TEQC)软件分别对实测数据进行质量检核和性能分析,并根据其在不同定位环境下的性能表现,验证其可用性。实验结果表明Anubis数据质量检核结果与TEQC相当,但对各数据质量指标的分析在统计上更加细化。其对不同环境下的多系统数据反应灵敏,可用性强。 相似文献
266.
267.
268.
随着固体助推发动机技术在航天运输领域的应用,运载火箭对航天动力系统的需求不断提升。美国、欧洲、日本、印度等国家和地区均发展并应用了固体助推发动机技术,并呈现出大推力、低成本、高可靠的技术特征。在总结国外固体助推发动机技术研究进展和发展趋势的基础上,从顶层规划、总体设计、工艺实现等方面提出了未来固体助推发动机技术的总体需求,为我国固体助推发动机技术发展方向提供参考。后续,发动机研制应在运载火箭总体与动力联合优化的基础上,持续开展性能提升和关键技术攻关。 相似文献
269.