机器人系统的动态混合力/位置控制的几何原理

基于在位形空间中受约束系统的几何性质,对机器人系统的运动及所受的约束力进行研究。通过引入法空间及切空间的概念,实现了机器人运动及力的解耦控制,从而简化了控制系统。通过对双臂机器人系统的位置/力动态混合控制的数字仿真,说明本方法简单、可行。     

二元紊流发生器实验研究

本文给出了二元紊流发生器实验研究的结果,对不同文氏管通道型面所提供的一些典型的出口流场作了分析,并对某些工作状态下的激波振荡的特征作了介招。紊流发生器出口边界条件可以是音速出口,也可以是等压出口,尽管这方面的区别对于激波振荡特征以及分离包的尺度有显著的影响,但是对于出口流场的影响却是令人惊奇地微不足道。紊流发生器中常使用的提供总压图谱的畸变网可以使出口紊流度大幅度衰减。如果采用模拟板来代替畸变网,这一情况卽可以避免。     

间隙非线性的校正

一、发动机转速回路数控系统 由于数字计算机具有高速度、高精度、多功能、大容量和灵活性的综合优点,自60年代起,被广泛地用于控制领域。高速飞机的动力装置,包括进气道、燃气发生器、喷     

埋入式进气道设计

提出了将埋入式进气道分为导流段与管道两部分的设计方案,并对此进气道进行了低速Ｍａ＝０．３７和高速Ｍａ＝０．７０的风洞试验,结果表明：新的设计方案能提高埋入式进气道的性能,使其σ≥０．９４,Δσ＜０．０１。     

双脉冲固体火箭发动机二次点火内视研究

利用Ｘ射线高速帝时荧屏分析（ＲＴＲ）技术对双脉冲固体火箭发动机的二次点过程进行了内研究,通过对ＲＴＲ图像的分析,弄清了隔板的打开模式以及塞子在一级燃烧室听运动规律,运用图像处理技术还获得了塞子飞出隔板后的平均速度及塞子与喷管碰撞后的反速度,这些结果为这种新型发动机的设计提供了实验依据。     

高精度差分格式及多尺度流场特性的数值模拟

简要介绍了作者近年发展的高精度差分格式,给出了两类格式精度的分析方法,分析了粘性面差分逼近所引入的耗散量低亏效应。文中按群速度将格式分为快型,慢型和混合型三类。对每类格式分析了高频波的传播特性。     

珠状凝结是一种典型的分形生长

本文根据近三十年来在珠状凝结换热研究中积累的实验研究资料,提出珠状凝结是一种典型的分形生长过程。由随机分形模型建立了珠状凝结液滴的尺度分布,应用重整化方法确定了液滴尺度的分布指数。      

夹层玻璃力学模型的探讨

根据夹层玻璃的实验应力分析结果和板壳弹性理论,提出复合刚度矩阵处理均质连续夹层玻璃和分解外力计算单片玻璃两种力学模型和计算方法,分别针对夹层材料的不同弹性常数下的受力状态,采用有限元数值计算得出有一定精度并非常实用的夹层玻璃应力分布。     

Ti—15—3合金时效性能研究

研究了不同炉号的Ｔｉ－１５－３（Ｔｉ－１５Ｖ－３Ｃｒ－３Ｓｎ－３Ａｌ）合金时效温度、时间以及Ａｌ当量与力学性能的关系。在５００～５４０℃范围内拉伸强度与时效温度呈线性关系,平均斜率为－３ＭＰａ／℃。得出了强度与Ａｌ当量的线性方程式,推算出最佳Ａｌ含量为３．１％～３．３％。采用统计方法研究了强度与塑性关系,并研究了冷加工对时效性能的影响。研究的达到１０８０ＭＰａ强度级别的５２０℃／１０ｈ／ＡＣ的时效制度具有满意的力学性能,并应用于制造飞机阻力伞梁。     

闭环FOG的自诊断及在RSDIMU中的应用

首先阐述了闭环干涉型光纤陀螺(I-FOG)中回路的特点,揭示了它的自诊断能力.由此给出了一种具有自诊断能力的闭环干涉型光纤陀螺并将它应用于一种容错捷联惯性测量单元(RSDIMU)中,针对该单元,设计了一种容错算法.该算法除了利用陀螺的输出外,还引入了它的自诊断信息,从而实现了仪表级的信息冗余,使这种RSDIMU的容错能力由原来的故障运行(FO)-故障运行(FO)-故障安全(FS)上升到FO-FO-FO-FO-FS.用Markov可靠性估计模型对该系统的估计表明,其可靠性也有了很大的提高.