地图辅助行人航迹推算技术的室内定位方法

针对目前室内定位技术中位置漂移、定位结果偏差较大的问题,提出了一种融合行人航迹推算(PDR)、地标匹配修正和地图辅助的室内行人定位方法.该方法利用基于惯性传感器的PDR技术计算行人位置信息,利用行走过程中的传感器读数特征识别室内特定地标点,与地标库数据进行匹配后,修正PDR轨迹产生的累积误差.室内地图辅助主要是通过判断行人是否位于走廊等区域,限制轨迹穿墙,约束PDR定位轨迹.实验结果表明,融合定位算法得到的轨迹优于纯惯性递推算法得到的轨迹,更加接近真实的行走轨迹,定位精度提高了51.2％,平均定位误差降至1.8m,满足室内定位需求.     

可见光/激光组合的相对位姿测量研究

针对可重构航天器模块超近距离对接场景下特征点消失问题，提出一种可见光/激光的高精度相对位姿测量方法。该方法先通过可见光/激光组合对初始相对横滚角误差进行校零，完成粗校准环节；然后通过激光二维双镜反射法进行精确的相对位姿解算，获得高精度相对位姿数据。仿真结果表明，在现有技术条件下，该方法在模块相对距离在100cm内可不依赖视觉特征点，实现±1.2mm和±0.03°的相对位姿测量精度，为模块航天器对接后续的超近距离高精度位姿控制奠定基础。     

基于惯性递推原理的行人自主定位方法综述及展望

在室内环境或者卫星信号遮挡环境下,如何实现单兵或者行人的自主定位是目前研究的热点问题.其中,基于惯性递推原理的行人自主定位方法由于无需提前布设基础设施,且具有体积小、成本低、完全自主、不受干扰、实时性高等特点,因此具有广泛的研究价值和意义.本文围绕基于惯性递推原理的行人自主定位方法展开介绍,针对动态步态分析、零速区间检测、惯性器件误差约束、运动误差约束方法和融合算法等方面技术进行了综述.最后,对基于惯性递推原理的行人自主定位方法的发展方向进行了展望.