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为实现小车的自动巡线,采用CCD摄像头识别不同颜色的跑道,在测试时选择了黑线。CCD具有128×1个像素,每次可采集128个线阵的数据,将其二值化后转换为128个8位二进制数,通过A/D接口输出,与STM32微处理器连接。用软件进行采集处理,采用中值算法,找到黑线两边的边缘,确定黑线的中心点。计算出小车的中心点与黑线的中心点之间的偏移量,控制小车的左转、右转还是直行。用编码器对车轮测速,用速度PID算法控制小车的行驶,以实现自动巡线。测试结果表明:该CCD巡线智能车能够实现自动巡线功能,不仅可自动循迹黑线,还可循迹其它颜色的线条,使得小车的巡线速度得以提高,为自动循迹小车提供了一种新方法、新思路。 相似文献
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孙卫红吴海元吕文新高一聪 《南京航空航天大学学报》2017,49(6):773-778
由于云制造资源的分散性、多样性、负载率不均衡性等特点对其调度与调度粒度有更高的要求,将云制造任务分解后的工序作为调度的最小粒度,构建一种以最短制造服务时间、最低制造服务成本以及均衡负载率为多目标的云制造资源工序级调度模型,采用以粒子群、遗传相结合的混合多目标调度算法,将遗传算法中通过双层编码的染色体作为粒子群算法的粒子,双层编码方式是指以工序加工顺序作为第一层、工序对应加工资源编号为第二层,随后通过对染色体交叉变异进行粒子更新,使整个调度过程快速收敛于全局最优解。最后电梯实例证明了该算法能在较短的时间内给出最优的调度方案,从而有效地解决云制造资源多目标调度问题。 相似文献
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火星探测是国际深空探测的重点和热点,2020年,中国、美国、阿联酋的火星探测器相继发射升空。我国的首颗自主火星探测器——"天问一号"由环绕器、着陆巡视器组成,将一步实现火星的"绕、着、巡"。其中,火星环绕器作为探测器的核心组成部分,承载着地火转移、制动捕获、离轨分离、中继通信以及环火科学探测等重要任务。本文简要回顾了我国火星环绕器的研制历程,介绍了环绕器的基本方案,分析了研制过程中的技术难点和关键技术攻关情况,指出了未来技术发展方向,提出了构建通用化环绕平台的构想,为后期的深空探测任务提供参考。 相似文献
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国内外对导弹到期火工品的处理方法大多是直接销毁,没有使军费使用的效费比达到最大.文章结合导弹火工品特点,分别针对已知与未知结构和技术参数的火工品提出了寿命期内检测与到服役期后的处理方法,给出了延寿的具体措施和参考年限.这些工作既可以积累火工品的基本数据,又可以为其他类型导弹火工品到期处理方法提供依据,具有重要的参考意义... 相似文献
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华 磊王连俊 盛健华江 平 陈 光汪耆年 亓寿祥孙立田全贵山 孙吾川马德良梁国志 田国玺陈骊醒蒋培亨 李应红曾爱明 杨成体向 河 李 楠张宏勋王秀兰 范满湘盛 飞 金 哲 耿 琨陈可东 秦光复张凤楼 祁炳春周理查杨贵铭 陈德胜李 林罗仲常 丁建国詹安民陶友青 罗华杰刘文霞张贤志 宗 榆徐春栋 刘佩芬黄金泉 蒋斯来代 数周焕珍 李家良储锡金徐光耀陈世球 李肇元姚洪庆周克峻 千岱英张华斌王宝文 陈鼎华黄太平伍立波 郭兰周谭新 《航空学报》2000,21(2):186
华 磊王连俊盛健华江 平陈 光汪耆年亓寿祥孙立田全贵山孙吾川马德良梁国志田国玺陈骊醒蒋培亨李应红曾爱明杨成体向 河李 楠张宏勋王秀兰范满湘盛 飞金 哲耿 琨陈可东秦光复张凤楼祁炳春周理查杨贵铭陈德胜李 林罗仲常丁建国詹安民陶友青罗华杰刘文霞张贤志宗 榆徐春栋刘佩芬黄金泉蒋斯来代 数周焕珍李家良储锡金徐光耀陈世球李肇元姚洪庆周克峻千岱英张华斌王宝文陈鼎华黄太平伍立波郭兰周谭新学张汝李 珊顾诵芬熊 伟诸德超将忠聆高向群杨再荣李永祚张 峥林富甲赵鸿恩陈河梧黄育群冯亚昌唐仁林张士霖刘忠祥杨乃宾张大兴李… 相似文献
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挤压油膜阻尼器失效问题的实验研究 总被引:2,自引:1,他引:1
描述了对挤压油膜阻尼器的减振特性实验,双稳态区域实验和减振失效边界实验。结果证明:《挤压油膜阻尼器失效边界探索》一文中作出的双稳态区域图和减振失效边界图是正确的,具有满意的工程实用精确度。 相似文献
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