环氧E-51 改性S-1 硅橡胶涂层的制备与性能

利用化学接枝法制备了一种环氧改性硅橡胶。用红外光谱对其结构进行了表征,分析了制备过 程中催化剂和环氧树脂含量对其力学性能的影响,同时对其固化体系进行了研究。将所制备改性硅橡胶用于 固体火箭发动机外防热涂层材料中,并进行了风洞试验。结果表明:在环氧改性硅橡胶制备过程中加入适量钛 酸丁酯,可有效提高改性硅橡胶的力学性能,且其力学性能随环氧树脂含量的增加而提高;当环氧树脂含量> 20wt%后,改性硅橡胶拉伸强度>2 MPa,扯离强度>3 MPa;RCA-聚酰胺650 复合固化体系是环氧改性硅橡胶 合适的固化剂,涂层经过风洞试验后试件结构完整,其背温低于152℃。     

基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位技术研究

为解决卫星失锁条件下车辆的高精度、高可靠性定位问题,结合惯性导航、运动约束、地磁 匹配、激光点云匹配方法的优势,提出了一种基于图优化的惯性/地磁/激光雷达复合定位方案。 首先,采用因子图优化算法,实现惯导预积分信息、运动约束信息、地磁匹配信息、激光雷达点云匹 配信息的异步多源信息融合。然后,在点云匹配失效时,惯性/运动约束/地磁可以实现精度保持, 为点云匹配提供持续可用的先验信息,以避免点云匹配一旦失效后由于先验位姿发散再难匹配的 问题。最后,搭建试验平台完成跑车试验。试验结果表明,该方案可以实现车辆的高精度、高可靠 性定位,点云匹配有效定位精度为1.24m(max),均方根为0.48m,在因点云地图缺失而造成匹配 失效时,惯性/运动约束/地磁可实现定位精度保持在10.29m(max)。