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61.
总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考. 相似文献
62.
任意平面域的三角形网络和混合网络生成 总被引:3,自引:0,他引:3
本文以阵面推进法为基础,给出了一种可对任意平面域进行三角形网络和混合网络自动生成的方法。该方法包括了易于生成与调控的矩形背景网络技术,简便的外形输入和初始陈面划分技术,加速查寻的数据结构,以及节点松驰和基于Delaunay准则的对角线交换技术。网格生成的实例表明,方法能快速可靠地生成任意平面域的高质量用角形网格和适于粘性计算的三角形/四边形混合网络,具有较好的通用性与实用性。 相似文献
63.
64.
当前卫星互联网建设迅速推进,针对低轨卫星通信对终端天线跨星波束切换、低成本、低剖面应用需求,提出了一种K频段圆极化可切换接收相控阵天线。采用“双线极化天线+旋转馈电+移相控制”实现天线圆极化设计,将相控阵天线层、电源层、控制层、功合网络层和芯片层等多层PCB一体化集成,研制出64阵元的接收相控阵天线。测试结果表明:该天线工作频段为18.5GHz~20.0GHz, G/T值为-7.82dB/K,可实现±60°扫描,天线厚度为3.3mm。相比传统砖式相控阵天线,该相控阵天线剖面低、质量小、扩展性好,对卫星通信终端天线发展具有重要意义。 相似文献
65.
由哈尔滨工业大学精密仪器教研室研制的《长度计量室用多功能微型机数据采集与处理系统》于1987年9月26日通过部级鉴定。该系统由 TP805微计算机系统(包括12时 CRT,80行打印饥),DJCX—A 多功能精密测量系统电箱和48KB 测控与数据处理软件包组成,以流动式计算机工作站的方式工作。系统可与8支电感位移测头、表面轮廓仪、圆度仪、万能测齿仪、电子水平仪、光电自准直光管等多种仪器直接联机使用。对齿轮周节误差、直线 相似文献
66.
67.
文章分析了国内外量仪发展的趋势,指出创新量仪传感器和提高测量系统智能化是智能量仪发展的两个动向,提出发展PCI、SCI、ASIC和RFM做为振兴我国智能量仪的对策。 相似文献
68.
基于COM设计的航空试验软件组件,不但具有更好的模块化,而且提高了软件的健壮性和可重用性,有利于测试软件开发效率的提高。在讨论COM技术的基础上,提出了面向航空工程试验ActiveX软件控件的开发。 相似文献
69.
70.
点焊机器人动态性能有限元分析 总被引:2,自引:0,他引:2
应用商用有限元分析软件ANSYS 5.5对SIA-120点焊机器人系统作了模态分析.运用分析结果进行模型仿真,验证了所建模型的正确性,同时指出了样机结构设计的薄弱环节.将改进的设计方案应用于模拟样机的仿真模型,用有限元方法定量地计算出了系统改进后的动态特性参数. 相似文献