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无人机空中加油过程中基于机器视觉的相对位姿估计(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
本文主要研究了在无人机空中自主加油过程中,利用安装在无人机上的摄像机得到的视觉图像确定无人机与加油机之间相对位置关系的算法。本文以经典的OI算法为基础展开研究,文章主要分为三个部分:首先简要介绍了OI算法的基本实现方法,指出了在OI算法中,旋转矩阵R的初值的选择对于位姿估计的精度有一定的影响。其次主要介绍了一种线性算法用于获取R初值的方法,同时针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,提出了可以将旋转矩阵R的初值设为单位矩阵。论文最后在仿真环境下对相关算法展开实验研究,同时研究了在高斯噪声环境下特征点在加油机表面的分布对位姿估计结果的影响,论文得到如下的结论:1、针对空中加油过程中无人机与加油机之间的相对姿态角变化较小的特点,在高斯噪声环境下,以单位矩阵作为旋转矩阵的初值得到的位姿估计的结果好于以线性算法为初值的结果。2、在相同的高斯噪声环境下,特征点之间的距离越大时得到的位姿估计结果的精度越高。3、特征点的数量对相对位姿估计的精度没有明显影响。 相似文献
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在设计新一代灵活机动型导弹时,面临的挑战将主要是高度非线性和快速时变动态特性,设计灵活机动型导弹的横向和滚动控制器时采用鲁棒控制技术。使用混合/调节技术获得包容全部飞行条件的控制功能,控制器设计成动压的函数。使用高保真非线性六自由度仿真来验证这种方法。自动驾驶仪设计性能和鲁棒性是同一系列横向加速度指令和一次实战试验来验证的。 相似文献
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纽约—新泽西机场当局计划将投资10亿美元对其所属的纽约肯尼迪机场进行再扩建,并希望民间企业对开发、运营和管理新的机场设施感兴趣。根据计划将在现有候机楼的位置上新建有20个登机门的新国际航班到站大楼。 相似文献
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国际机场理事会(ACI)的一项研究表明,目前世界各大飞机制造商正在设计的新一代超级巨型客机将可能降低世界机场的容量并对机场产生重大的成本影响。这一研究指出,为适合新一代大型飞机的运营,每个机场平均需耗资 相似文献
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泰国国际航空公司最近制订了一项5年机队合理化计划。根据该计划,泰航将在1996~2000年间将其机队的主要机型从14种减至6种,并相应地将发动机类型从11种减至6种。在此期间,该公司将购买5架 A300—600R、4架A330—200或—300、2架 B747—400、3架 B737—500、1架B737—400和6架增长型 B777—300,同时淘汰31架旧飞机。实施这一计划需投资57亿美元,泰航将通过内部投资、 相似文献
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飞机货舱火警系统是提高和保证飞行安全的一个重要组成部分。本文对该系统的组成,工作原理,工作方式,系统测试进行了介绍。 相似文献