一种改进点线特征融合的双目视觉惯性定位算法

在复杂产品装配过程中,对增强现实设备定位是实现虚拟引导信息与装配现场实时融合的核心。传统基于标签或预先构建离线装配基体模型的定位方式,存在装配任务与视觉定位兼容性低,单一视觉定位鲁棒性和稳定性差的问题。利用多传感器融合的视觉惯性导航方式进行定位,可提高定位的精度和鲁棒性,有效提高复杂产品装配质量和效率。本文提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性定位算法,对双目相机和惯性测量单元（Inertial measurement unit,IMU）进行联合标定,并通过ORB和LSD线端融合的点线特征提取匹配,采取视觉和IMU紧耦合的方式,建立基于点线特征的视觉惯性融合的位姿误差融合模型。对比VINS-Fusion、PL-VIO和本文改进IPLVIO算法,结果表明IPL-VIO算法在结构化场景下的绝对位移和旋转误差比原算法误差更小,同时结构化场景信息更加丰富,能够应用在弱纹理的AR装配现场中,为增强现实辅助装配平台提供稳定可靠的位姿数据。     

美国陆军的AAWS-M计划

1984年,美国陆军开始实施先进中程反坦克武器（AAWS-M）计划,以研制龙反坦克导弹的后继型。首先陆军选定3家公司竞争AAWS-M的研究与发展合同,获胜的小组再竞争生产合同。 参加竞争的3个小组是休斯飞机公司/霍尼韦尔公司、福特宇航公司/通用动力公司和得克萨斯仪表公司/马丁·玛丽埃塔公司（TI/MM）。 TI/MM参加竞争的导弹     

Sarsat卫星辅助搜索救援系统

Sarsat(搜索救援卫星)计划是美国、加拿大和法国合作的项目,其目的是利用空间技术对失事飞机和舰船进行探测和定位。Sarsat是为了适应新的需要而产生的。自第二次世界大战以来,由于海、空交通量迅速增长,船只和飞机的失事次数也相应增加。但目前的搜索救援系统还存在许多不足。第一是报警时间较长,美国的统计数字     

欧美航天合作

欧美科技合作源远流长,但航天领域内的合作则起于本世纪60年代。首先是欧洲的工业强国,如英国、法国、联邦德国和意大利各自与美国NASA建立了联系,其后发展成为美国与整个欧洲之间的航天合作。欧美航天合作是使欧洲具备空间科学和技术能力并在相当短的时间内获得成果的最有效办法。另一方面,NASA开展国际合作也有其科技,经济和政治目的。其科技目的是为     

美国为其军用卫星研制预警系统

美国为侦察和确定反卫星武器对其军用卫星的攻击,正研制一种威胁预警系统。 根据与战略防御计划局和空军的空间系统分部签定的一项价值为2800万美元的合同,洛克希德公司将于1992年交付星载攻击预警系统(SOARS),以便在空军的一颗卫星上进行验证试验。 空军方面没有详述促使其研制SOARS的原因,但是SDI空间设施的生存能力一直是个长期存在的令人忧虑的问题,空军的空间指挥部在1987年指出,对SOARS的研制势在必行,建议在所有新卫星计划的评估中都应包括检查其是否装备有类似的报警系统的项目。     

第二次覆盖层寻的试验失败

《航讯》6月3日报导:美国陆军透露,用非核弹头拦截模拟洲际弹道导弹的第二次试验又告失败。上星期六在中太平洋进行的试验中,用于覆盖层寻的试验(HOE)的拦截导弹的战斗部未能命中洲际弹道导弹(ICBM)目标。目标导弹是从加利福尼亚的范登堡空军基地发射的,拦截导弹则从太平洋夸贾林岛导弹试验场发射。在今年2月进行的类似试验中,HOE 拦截弹头也未能拦截住模拟的 ICBM。为了研究在大气层外用非     

面向产品的CAPP工程化和质量保证

CAPP工程化涉及CAPP软件系统的开发、测试 ,CAPP的应用、实施以及市场销售、维护等方面。本文叙述了CAPP工程化实施方法和质量保证体系以及作者所开发的CAPPFramework系统     

第22与23周磁静日北京台银河宇宙线周日变化与半日变化特征

利用快速傅里叶变换及其计算功率谱的方法研究了第22和23周磁静日北京宇宙线台站记录的银河宇宙线强度的周日变化与半日变化，计算结果表明，在两个太阳活动周交替时，银河宇宙线的周日变化与半日变化特征消失，在太阳活动低年逐渐向高年过度时，首先出现的是周日变化。半日变化特征出现要滞后于周日变化，22周太阳活动高年看不出周日变化，而23周太阳活动的高年周日变化非常显著，22周太阳活动的下降期。只有周日变化而无半日变化。这是分析北京宇宙线台近2个太阳活动周数据得到的新结果。     

螺旋桨飞机俯仰力矩特性改进方法

螺旋桨滑流对飞机各部件的气动干扰造成飞机的俯仰力矩特性恶化，危害飞行安全。开展螺旋桨滑流对螺旋桨飞机俯仰力矩特性的影响机理研究和螺旋桨滑流作用下螺旋桨飞机俯仰力矩特性改进方法研究十分重要。采用动态重叠多块结构网格，通过求解非定常雷诺平均可压缩Navier-Stokes方程，数值模拟了某螺旋桨飞机不同拉力系数下降落构型的绕流流场。结果显示螺旋桨滑流对机翼、平尾的气动干扰是导致飞机俯仰力矩特性恶化的主要原因，改进螺旋桨飞机俯仰力矩特性的关键是改进其平尾的升力特性。以拉力系数等于0.4时的降落构型为优化对象，开展了俯仰力矩特性的改进方法研究，包括降低平尾高度、改变平尾上反角、抬高螺旋桨轴线等方法。研究发现在不增大机翼对平尾整体下洗强度的前提下，减小平尾和螺旋桨轴线的垂向距离，可以明显地改善螺旋桨飞机的俯仰力矩特性。