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机器人逆运动学的数值解法 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况,重点讨论了CP路径下的闭环方法和冗余自由度机器人的运动学逆解问题。 相似文献
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汪温泉 《沈阳航空工业学院学报》2010,27(2):80-85
从原始股东面临着的选择是立即IPO还是等待可能的更好机会出发,建立了原始股东以最大化企业价值为目标的IPO时机选择模型,并对原始股东的风险厌恶程度、控制权私利和IPO固定成本,以及无风险利率对IPO临界条件的影响进行了分析。结果表明,随着原始股东对不可交易资产(未上市企业)的风险的厌恶程度越大,企业上市的临界条件就越小;而控制权私利、IPO固定成本、较大的无风险利率以及企业风险与市场风险较高的相关性对IPO都具有抑制作用。 相似文献
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5554铝合金TIG焊缝组织与性能 总被引:3,自引:0,他引:3
针对厚度为10 mm的5554铝合金进行TIG焊接试验研究,分析焊缝的组织结构及力学性能.结果表明,在选用S311焊丝的焊接试样中,焊接试样的抗拉强度和屈服强度均在母材的50%左右,断后伸长率为母材的65.4%.通过拉伸断口扫描电镜观察,5554铝合金及其焊接试样的拉伸断口均为韧窝断裂断口,断裂为韧性断裂.对焊接试样各区域的显微硬度测试,显示焊缝区域硬度高于其他部位,其中熔合线和热影响区之间的显微硬度最低.并且焊接试样的整体区域硬度均比未焊接的母材低,通过试验验证,得出焊接后的退火消除应力热处理是导致这一结果的主要原因. 相似文献
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