基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制

针对四旋翼无人机在编队飞行执行任务时可能遭遇障碍物问题,考虑多无人机避障及机间避撞的需求,提出 1种基于零空间方法的四旋翼无人机避障与协同编队控制算法。首先,建立四旋翼无人机动力学模型,并建立虚拟控制量简化控制模型;其次,基于零空间方法进行避障与协同编队控制算法研究,将无人机任务执行分解为目标趋向任务、避障避撞任务和协同编队任务,并根据优先级进行任务融合得到期望速度;再次,基于 PID方法设计控制律;最后,通过仿真验证所提控制算法的有效性。所提方法可保证四旋翼无人机在编队飞行中遭遇障碍物时的飞行安全。     

金属超声波增材制造技术的发展

近年国外发展起一套新的超声波增材制造技术,它采用大功率超声能量,以金属箔材作为原材料,利用金属层与层之间振动摩擦产生的热量,促进界面间金属原子相互扩散并形成界面固态物理冶金结合,从而实现金属带材逐层叠加的增材制造成形,同时将固结增材过程与数控铣削等减材工艺相结合,实现了超声波成形与制造一体化的超声波增材制造技术.与高能束金属快速成形技术相比,超声波增材制造技术具有温度低、无变形、速度快、绿色环保等优点,适合复杂叠层零部件成形、加工一体化智能制造,在航空航天、武器装备、能源、交通等尖端领域有着重要的应用前景.本文介绍了超声波增材制造技术的原理及发展,以及该技术在叠层复合材料的制备和零部件制造等方面的应用,同时介绍了国内超声波增材制造技术的研究进展.     

基于代理模型的卫星编队重构最短距离建模

针对编队卫星成员数量较多时,编队重构规划考虑碰撞规避会带来的巨大的计算开销。为降低计算开销和提升优化效率,基于CW方程和双脉冲轨道机动策略,建立了能够快速预测编队卫星重构过程最短距离的多种代理模型,并基于三种大小不同的训练集,从模型精度和效率两方面进行了对比。结果表明,克里金（KRG）模型在各种代理模型中精度最高,而且随着训练量的增加,克里金和人工神经网络（ANN）模型的性能得到了明显改善,模型精度有一定的保证。研究还发现,尽管KRG模型预测时间高于其他代理模型,但和真实模型相比,其耗时仍然很短,因此可用于提高考虑避碰约束时卫星编队重构轨迹优化的效率。     

人机工程中虚拟现实系统设计通用要求标准研究

介绍了虚拟现实技术与人机工程的结合与应用,分析了人机工程及虚拟现实技术的标准化发展现状和趋势,研究了人机工程中虚拟现实系统设计的一般要求和详细要求,给出了该领域内标准化工作的意见和建议.     

硫氰酸盐光度法测定三氧化钼中钼含量

研究了硫酸铜作催化剂,硫脲作还原剂,钼与硫氰酸盐的显色反应,并建立了测定工业三氧化钼中钼含量的方法。试样用1 mol氢氧化钠溶解,以硫酸铜硫酸混合溶液酸化后,加入硫脲还原六价钼为五价钼与硫氰酸钾生成橙红色络合物,于波长460 nm处测定溶液吸光度。测定方法的相对标准偏差为0.44%。标样加入量与样品中钼含量相近时,标样回收率达为98.5%～99.7%。     

月壤微定量采样器设计与试验验证

根据月球极区的环境和工况,分析了科学探测仪器对月壤样本的实际需求,提出一种将采样与挥发分提取相耦合的挥发分制备方法.通过设计一种采样片,完成月壤的微定量采样,多个采样片串联装于采样管内组成采样器.采样后将采样片置于提取装置中加热,以感应加热的方式间接加热内部的月壤,完成挥发分制备.针对地外天体采样功能需求,对采样器和采...     

基于启发式算法的可重构性指标分配

串联有约束条件下的可重构性指标分配问题,针对考虑部件故障的系统给出了可重构度的概念和计算方法,并论证了其合理性.结合最优冗余分配理论和可重构度定义给出了可重构度最大化的冗余分配模型,在此基础上提出了基于启发式算法的可重构性指标分配方法,该方法可解决约束条件内资源优化配置问题,并得到系统最大可重构度的解.直接寻查法作为以往具有代表性的最优冗余分配方法,用作系统可重构性指标分配仿真,与所提方法作比较,结果显示基于启发式算法的可重构性指标分配方法较前者有更高的有效性.     

企业计量管理若干新方法

本文介绍日本近年开发的三种企业计量管理新方法:1.波动度的经济评价——损失函数;2.计量器具的精度评价——SN 比;3.选择现场使用的计量器具的正交试验设计法。同时,还介绍了计量器具的校准及校准后的误差,自动机过程测量最佳间隔的确定以及计量器具最佳校准周期和最佳校准量的确定。它们应用了田口型质量管理方法(美国统称 Takuchi 法)。     

立式电解车床的引电系统

电解车削是电化学加工扩大应用的一种工艺方法,用于加工多种高难加工的回转形零件,例如航空发动机的细长轴、薄壁盘、钛合金和高温合金等难加工材料的盘、环等零组件。七十年代,因新机试制需要,我们在摸索性试验基础上,自行设计制造了一台大容量的立式电解车床。加工压气机薄壁盘、涡轮盘和涡轮承力环等零件。机床容量为15000安培,24伏,工件最大允许尺寸为φ1000×300(高)毫米。实践证明,此机床的研制是比较成功的,其上的一些专用装置(引电系统、绝缘工作