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在复杂产品装配过程中,对增强现实设备定位是实现虚拟引导信息与装配现场实时融合的核心。传统基于标签或预先构建离线装配基体模型的定位方式,存在装配任务与视觉定位兼容性低,单一视觉定位鲁棒性和稳定性差的问题。利用多传感器融合的视觉惯性导航方式进行定位,可提高定位的精度和鲁棒性,有效提高复杂产品装配质量和效率。本文提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性定位算法,对双目相机和惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)进行联合标定,并通过ORB和LSD线端融合的点线特征提取匹配,采取视觉和IMU紧耦合的方式,建立基于点线特征的视觉惯性融合的位姿误差融合模型。对比VINS-Fusion、PL-VIO和本文改进IPLVIO算法,结果表明IPL-VIO算法在结构化场景下的绝对位移和旋转误差比原算法误差更小,同时结构化场景信息更加丰富,能够应用在弱纹理的AR装配现场中,为增强现实辅助装配平台提供稳定可靠的位姿数据。 相似文献
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1984年,美国陆军开始实施先进中程反坦克武器(AAWS-M)计划,以研制龙反坦克导弹的后继型。首先陆军选定3家公司竞争AAWS-M的研究与发展合同,获胜的小组再竞争生产合同。 参加竞争的3个小组是休斯飞机公司/霍尼韦尔公司、福特宇航公司/通用动力公司和得克萨斯仪表公司/马丁·玛丽埃塔公司(TI/MM)。 TI/MM参加竞争的导弹 相似文献
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Sarsat(搜索救援卫星)计划是美国、加拿大和法国合作的项目,其目的是利用空间技术对失事飞机和舰船进行探测和定位。Sarsat是为了适应新的需要而产生的。自第二次世界大战以来,由于海、空交通量迅速增长,船只和飞机的失事次数也相应增加。但目前的搜索救援系统还存在许多不足。第一是报警时间较长,美国的统计数字 相似文献
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美国为侦察和确定反卫星武器对其军用卫星的攻击,正研制一种威胁预警系统。 根据与战略防御计划局和空军的空间系统分部签定的一项价值为2800万美元的合同,洛克希德公司将于1992年交付星载攻击预警系统(SOARS),以便在空军的一颗卫星上进行验证试验。 空军方面没有详述促使其研制SOARS的原因,但是SDI空间设施的生存能力一直是个长期存在的令人忧虑的问题,空军的空间指挥部在1987年指出,对SOARS的研制势在必行,建议在所有新卫星计划的评估中都应包括检查其是否装备有类似的报警系统的项目。 相似文献
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《航讯》6月3日报导:美国陆军透露,用非核弹头拦截模拟洲际弹道导弹的第二次试验又告失败。上星期六在中太平洋进行的试验中,用于覆盖层寻的试验(HOE)的拦截导弹的战斗部未能命中洲际弹道导弹(ICBM)目标。目标导弹是从加利福尼亚的范登堡空军基地发射的,拦截导弹则从太平洋夸贾林岛导弹试验场发射。在今年2月进行的类似试验中,HOE 拦截弹头也未能拦截住模拟的 ICBM。为了研究在大气层外用非 相似文献
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