一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

飞航型号平台惯控系统模块化方案研究

概述了飞航型号惯性控制系统模块化研究的必要性,分析了国内飞航型号惯性控制系统模块化的现状和国外军用产品模块化应用情况,并根据其系统的分类。组成和原理,提出了模块化划分原则和方法,重点探讨和研究了平台惯性控制系统及各组成部件的模块化方案和系统组合型谱。     

序

随着经济、技术的快速发展,高等院校周边科技园的不断密集,高校与企业、科研院所之间的关系越来越密切,无论是产学研合作的理论研究还是实践,都是近年倍受各界关注的热点问题.     

β-分布的渐近抽样法及其在计算机上的实现

迄今,在一般的随机模拟文献中,关于β分布的抽样主要讨论参数为正整数情形。本文借助于Polya罐子模型黑球比例数X_的极限分布为β—分布这一原理,提出了正有理参数β—分布的渐近抽样方法,给出了模拟算法,编制了程序。选取若干正有理数参数,在计算机上进行了随机模拟,产生了渐近于β—分布的随机数,并制成了随机数表。本文对其中一些样本应用各种统计方法进行了检验,结果表明,拟合性是非常好的。     

基于拜占庭容错体系构架的航天器控制系统测试性设计与分析

摘要： 飞行控制系统作为航天飞行器的关键机载系统,其运行情况直接关系到飞行任务的成败.通过良好的测试性设计,可以提高系统的可靠性和安全性,减少维修人力及其他保障资源,降低寿命周期费用.对拜占庭容错体系结构的航天器控制系统和分层多信号流图模型的测试性设计和建模方法进行了详细的叙述,并对基于拜占庭容错体系结构的航天器控制系统进行了测试性建模,通过测试性建模和分析系统（TMAS软件）验证控制系统测试性设计的正确性和有效性.     

带有不确定参数的挠性航天器机动控制

将输入成型技术与闭环反馈控制结合设计,实现航天器机动控制中挠性附件的振动抑制.针对挠性航天器姿态机动过程中,系统惯量、模态矩阵等参数的不确定性对输入成型器抑制挠性附件振动的影响,提出基于最大允许残余振动的输入成型器建模参数的计算方法,并量化分析不确定参数对挠性附件振动的影响,为选择合适的成型器提供定量的理论依据.该方法可降低传统输入成型器设计的保守性,有利于提高控制性能.仿真结果表明,将系统存在的不确定参量考虑在内,系统振动抑制效果要优于不考虑的情况.     

月球上升段PEG参数自适应估计

针对月球上升器主动段制导中面临的上升器实际参数与制导计算机中存储参数不一致的问题,研究并提出PEG参数自适应估计的方法.通过分析,将对PEG制导有影响的参数如质量、质量流量、比冲、推力等转化为两个参数vex和τ,并利用加速度计输出对其进行估计.最后通过对使用参数自适应估计的PEG和未使用参数自适应估计的PEG的对比仿真,验证了PEG参数自适应估计的必要性和有效性.